【丁丁历险记】使用4988控制多个步进电机异步工作

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• 本节教大家解决在控制步进电机时如何让多个步进电机以不同的速度不同的脉冲数同时工作。有些类似于3D打印机中Marlin固件的实现原理。可以做到变速精准控制。

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一、4988控制电机原理

• 4988是在控制步进电机最常用的驱动。在RAMPS系列的控制板中支持的也非常好。其控制方法非常的简单，在连接好电源的情况下在STEP引脚输出一个脉冲即可，步进电机会朝着指定方向走一步。

  

•  一个驱动对应着一个电机，DIR引脚用于控制方向，ENA用于控制芯片的工作使能，默认为低电平（启动）。步进电机的4个引脚两两相通，如图所示，可以使用电压表的通断档进行测量。

二、控制问题分析

•  在控制一个电机时旋转三个脉冲，只需要产生三次脉冲即可，以下均用伪代码实现。

pin_Dir = HIGH; //给定一个方向
for(int i=0;i<3;i++){
    pin_Step = HIGH;  //高电平
    delayUS(1500);
    pin_Step = LOW;   //低电平
    delayUS(1500);
}

• 这样会产生三个脉冲信号如下图所示。