std::vector＜Eigen::Matrix＜float, 3, 1＞＞转换成Eigen::Matrix 类型

原创于 2024-01-09 22:59:24 发布 · 774 阅读

CC 4.0 BY-SA版权

文章标签：

文章讲述了在使用cv::eigen2cv函数时遇到的类型不匹配问题，介绍了两种方法将std::vector<Eigen::Vector3f>转换为Eigen::Matrix并最终到cv::Mat的过程，以及如何通过Eigen::Map进行性能优化以减少内存拷贝。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

代码在调用 cv::eigen2cv 函数时出现了参数列表匹配错误的问题

因为源数据类型和目标数据类型不一致导致。cv::eigen2cv 函数可以将 Eigen::Matrix 类型的数据转换为 cv::Mat 类型，但是源数据类型是 std::vector<Eigen::Matrix<float, 3, 1> >，这是一个向量而不是一个矩阵。需要先将源数据转换为 Eigen::Matrix 类型，然后再调用cv::eigen2cv。

方法一：

// 定义一个 std::vector<Eigen::Vector3f> 类型的变量
std::vector<Eigen::Vector3f> mappointInCurrentFrame;

// 假设这里已经给 mappointInCurrentFrame 赋值了一些数据

// 定义一个 cv::Mat 类型的变量
cv::Mat mappointInCurrentFrame_cv;

// 将 std::vector<Eigen::Vector3f> 类型的数据转换为 Eigen::Matrix<float, 3, Eigen::Dynamic> 类型的数据
Eigen::Matrix<float, 3, Eigen::Dynamic> m;
m.resize(3, mappointInCurrentFrame.size());
for (int i = 0; i < mappointInCurrentFrame.size(); i++)
{
    m.col(i) = mappointInCurrentFrame[i];
}

// 将 Eigen::Matrix<float, 3, Eigen::Dynamic> 类型的数据转换为 cv::Mat 类型的数据
cv::eigen2cv(m, mappointInCurrentFrame_cv);

方法二：

// 定义一个 std::vector<Eigen::Vector3f> 类型的变量
std::vector<Eigen::Vector3f> mappointInCurrentFrame;

// 假设这里已经给 mappointInCurrentFrame 赋值了一些数据

// 定义一个 cv::Mat 类型的变量
cv::Mat mappointInCurrentFrame_cv;

// 将 std::vector<Eigen::Vector3f> 类型的数据映射为 Eigen::Matrix<float, 3, Eigen::Dynamic> 类型的数据
Eigen::Map<Eigen::Matrix<float, 3, Eigen::Dynamic>> m(mappointInCurrentFrame[0].data(), 3, mappointInCurrentFrame.size());

// 将 Eigen::Matrix<float, 3, Eigen::Dynamic> 类型的数据转换为 cv::Mat 类型的数据
cv::eigen2cv(m, mappointInCurrentFrame_cv);

如果想要优化性能，可以使用 Eigen::Map 类来直接将 std::vector<Eigen::Vector3f> 类型的数据映射为 Eigen::Matrix 类型的数据，然后再使用 cv::eigen2cv 函数来转换为 cv::Mat 类型的数据 2。这样可以避免不必要的内存拷贝和时间消耗。