张氏标定法原理详细介绍（三）

最新推荐文章于 2023-01-07 11:25:11 发布
原创 最新推荐文章于 2023-01-07 11:25:11 发布 · 2.1k 阅读 · 5 ·
CC 4.0 BY-SA版权
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
文章标签：

#姿态估计 相机标定

本文为张氏标定法系列介绍之一，详细阐述了如何从单应矩阵出发，推导出相机内外参数的求解公式，是理解张氏标定法原理的关键部分。
yunxijun
关注
OpenCV 张氏标定法
dayuhaitang1的博客
06-26 640
OpenCV 张氏标定法
相机标定原理与张氏标定法
heeweii的博客
06-11 2169
这里写自定义目录标题欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入 欢迎使用Markdown编辑器 你好！ 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Mar
3D视觉摄像机标定（张氏标定法）
11-22
3D视觉摄像机标定（张氏标定法），包括三维图像的投影推导，标定推导，已经极大似然标定方法
张氏标定法原理详细介绍（一）
Swj_jason的博客
06-26 8565
张氏标定法原理介绍（1） 链接: link.
相机标定——张氏标定法
weixin_41271939的博客
11-15 1万+
目录前言动机为什么要进行相机标定什么是张氏标定法张氏标定法的原理透镜成像原理相机坐标系到图像坐标系的转换图像坐标系到像素坐标系单应性矩阵内参求解外参求解Matlab实操 前言 动机   前段时间在整机械臂的手眼标定，也就是标定3D相机到机械臂末端坐标系之间的转化关系，需要用到Matlab的相机标定工具来得到相机与标定板之间的齐次变换矩阵（也就是相机标定中的外参）。Matlab标定工具箱使用起来确实方便，不需要知道其中的标定原理，但是我认为要使用好一个工具，对原理有一定的了解是必要的，故而花了点时间研究了一下
opencv-张氏标定法(前篇)
qingyun_wudaoletu的博客
03-08 1万+
现在做的很多东西第一步都离不开相机的标定，就将著名的大牛张友正的张氏标定法开始吧！ 原文如下：《A Flexible New Technique for Camera Calibration》直接谷歌学术可以很快速的找到原文 第一次，直接看，肯定是不太好看懂的，特别是像我这种没学过计算机图形学的人，相当于就把自己的一个 学习过程记录一下了。 列一下主要参考的博客，(如有不明白相信以下博...
相机标定中的战斗机--张氏标定法
努力coding
01-07 990
这四个坐标系算是老朋友了，其中图像坐标系和像素坐标系是在一个平面上的，只不过两个坐标系的坐标原点不同，然后图像坐标系用xy表示，像素坐标系用uv表示。正交矩阵和旋转矩阵之间的关系，首先正交矩阵的行列式的绝对值为1，当正交矩阵的行列式为1时，此矩阵为旋转矩阵。上面的k1 k2 k3 p1 p2都是需要求解的畸变参数，这里的话畸变就是因为透镜的形状所引起的，但是这个畸变可以用数学的方式进行消除，所以没在透镜上面做文章。张正友标定法的简明流程，就是通过自行打印的棋盘格，然后从不同角度获取照片。
相机标定之张正友标定法原理详解python版
05-31
张正友标定法，也称为 Zhang's Method，是由清华大学的张正友教授于1998年提出的一种简单而实用的相机标定方法。这个方法基于最小化重投影误差的优化策略，广泛应用于单目相机和双目相机的标定中。在Python环境下...
张氏标定法原理详解
秃头小苏的博客
04-14 6151
  🍊作者简介：秃头小苏，致力于用最通俗的语言描述问题 🍊往期回顾：卡尔曼滤波系列1——卡尔曼滤波    CMake 入门教程 🍊近期目标：拥有2000粉丝 🍊支持小苏：点赞👍🏼、收藏⭐、留言📩 文章目录张氏标定法🌴写在前面🌴原理详解🌴最后唠唠 张氏标定法 🌴写在前面   在读这篇之前建议大家对四系坐标系之间的转换有一个较为清晰的认识，如若有不了解的可参考我之前的博文：相机模型与几何关系推导+四系坐标转换 🌴原理详解 🍉🍉🍉四系坐标转化时我们已经得到了如下公式： 通过上
张氏相机标定法源码+标定板制作代码（附标定图片）.zip
10-03
从标定板的制作、打印到拍摄成图片一应俱全，并附有相机标定的代码，以及最终标定的结果
基于matlab的张氏标定法
01-23
基于matlab的张氏标定法，在matlab环境中实现张氏标定算法
OpenCV学习笔记与代码示例（三）：张氏标定法标定相机原理及函数详解
黑化咸鱼的博客
09-29 3974
1.张氏标定法基本原理 1.1相机针孔模型 首先，我们知道利用针孔模型建立的相机模型。假设相机二维相面齐次坐标表示为，三维世界坐标系齐次坐标表示为。相机相面坐标系和世界坐标系的关系如下： 其中s为比例因子，表示外参矩阵，R和t代表旋转矩阵和平移矩阵，该矩阵表示了相机坐标系和世界坐标系的关系。A为相机的内参矩阵，为主点坐标，α和β为相面坐标系u轴和v轴的尺度因子，γ表示两个图像轴倾斜的参数。为方便处理，外参矩阵进一步表示为： 为了不失一般性，假设靶标位于世界坐标系Z=0上，则列去掉，中的Z..
opencv-张氏标定法(中篇)
qingyun_wudaoletu的博客
03-09 9718
续上篇 原文链接如下： 从零开始学习「张氏相机标定法」（二）单应矩阵 从零开始学习「张氏相机标定法」（三）推导求解 当然还有玉米系列博客 标定在整个基于标定摄像机的三维重建的几何过程占有最重要最核心的地位。如下图： 从图中明显可以看出，标定得到的内参、外参和畸变系数，是双目视觉进行图片矫正，摄像机校正和3D恢复的基础。没有好的标定，双目视觉系统就无法完成3D重建。 前篇中我们...
4.相机标定——张氏标定原理（无畸变）
sodaANDcola的博客
09-06 1328
4.相机标定——张氏标定原理（无畸变） 1.相机标定：坐标系转换学习 2.相机的畸变介绍 3.相机标定原理(不考虑径向畸变) A Flexible New Technique for Camera Calibration 张氏标定论文原文 在第一篇博客中已经对坐标系转换做了详细介绍。在张氏标定原理中便不再介绍，直接使用其结论。请配合论文原文进行食用。 4.1坐标系转换回顾 [Pxi∗ZcPyi∗ZcZc]=[M∗f−M∗f∗cotθM∗Px0N∗f/sinθN∗Py001]∗(R∣−RC)∗[xwywzw
计算机视觉--张氏相机标定法测定手机相机参数
theblacksummer的博客
04-14 641
实验拍摄设备 iPhone xr 64G 张氏相机标定法原理 我们相机拍摄照片是将3维世界中的图像通过相机的转化为2维的图像。 其中u，v是相机中的坐标，X，Y，Z是世界坐标，r是表示旋转的矩阵。这是世界坐标到像平面坐标的公式。 传统的方法需要我们制作一个精度极高的标定板，碍于技术限制，这种传统的方法在自己做实验时并不适用，因为我们不能制作出精度如此高的标定板。张正友提出的方法是打印出如博文一开...
双目视觉几何框架详解
weixin_30794491的博客
06-23 3447
一、图像坐标：我想和世界坐标谈谈(A) 玉米竭力用轻松具体的描述来讲述双目三维重建中的一些数学问题。希望这样的方式让大家以一个轻松的心态阅读玉米的《计算机视觉学习笔记》双目视觉数学架构系列博客。这个系列博客旨在捋顺一下已标定的双目视觉中的数学主线。数学推导是有着几分枯燥的，但奇妙的计算机视觉世界是建立在严密的数学架构之上的。所以对数学框架的理解是理解双目视觉的必由之路。不过请大家放心，接下来玉米会...
相机标定基础原理详解（张氏标定）
hairuiJY
02-04 2万+
浏览微信公众号看见这篇文章，写的很好，特转载下来，方便其他同学学习，也方便以后复习！微信公众号名字：计算机视觉life                      【WHO：张氏标定法发明人】 先来简单介绍一下我们的主角：张正友博士。他是世界著名的计算机视觉和多媒体技术的专家，ACM Fellow，IEEE Fellow。现任微软研究院视觉技术组高级研究员。他在立体视觉、三维重建、运动分
相机参数标定：张正友标定法
William030
04-14 2534
一、镜头畸变： 用广角镜头拍摄的特写照片，其中被摄对象的鼻子与面部的其它器官相比会显得出奇的大。这就是用广角镜头拍摄的很多照片所具有的一种透视畸变形式的特征。 这种失真发生的原因其实就是透视，正常透视，众所周知，眼睛感觉远近的一种方法就是利用物体的相对大小，也就是“近大远小”。在摄影中，也是用相同方法表达透视关系的：平行的铁轨会随着我们向远处了望而显得越来越靠近，直至汇聚成一点。这一现象的本质就是...
（三）张正友标定法 【计算机视觉学习笔记--双目视觉几何框架系列】
热门推荐
玉米的专栏
11-02 15万+
三、致敬“张正友标定” 此处“张正友标定”又称“张氏标定”，是指张正友教授于1998年提出的单平面棋盘格的摄像机标定方法。张氏标定法已经作为工具箱或封装好的函数被广泛应用。张氏标定的原文为“A Flexible New Technique forCamera Calibration”。此文中所提到的方法，为相机标定提供了很大便利，并且具有很高的精度。从此标定可以不需要特殊的标定物，只需要一张打印
评论
成就一亿技术人!
拼手气红包6.0元
还能输入1000个字符
 
红包 添加红包
表情包 插入表情
表情包 代码片
 条评论被折叠 查看
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值