Bytetrack简记

说明：本文是根据代码对bytetrack算法的大致过程做记录

Step1

1. 高分框与以下两种类型的轨迹做匹配：1）activated的self.tracked_stracks; 2) self.lost_stracks

self.tracked_stracks包含两种：state为Tracked的老轨迹和新轨迹

2. 匹配的cost采用1-iou*score

Step2

1. 介于低分阈值和高分阈值中间得分的检测框与步骤1中未被匹配上的且state为Tracked，即self.lost_stracks中的轨迹不参与
2. 匹配的cost采用1-iou;

Step3

1. 步骤1中未匹配的框与self.tracked_stracks中未被activated的轨迹（即新轨迹）做匹配；
2. 匹配cost=1-iou*score;

Step4

1. step3中未匹配的检测框且score>tresh的框建立新轨迹

Step5

1. Step2中未匹配的轨迹，标记为lost；