ByteTracker跟踪代码和原理详解，一看就懂！

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#算法 #深度学习

本文详细描述了ByteTrack跟踪器的工作流程，包括初始化、视觉检测、推理处理、跟踪状态管理和滤波机制，以及目标状态的更新和丢失/激活策略。

目录

整体步骤

  1. 初始化ByteTrack跟踪器

    • 初始化frame_id =0、max_time_lost =30

  2. 获取视觉检测结果，使用std::vector<Object> objects

代表
在这里插入图片描述

  1. 对检测结果进行推理

    • 参数与设置

      • 跟踪器记录帧数，帧数：第X帧图片，X为帧数

      • 默认参数设置：跟踪阈值：0.5；高阈值：0.6；匹配阈值：0.8

    • 对于初始帧的推理跟踪（第一帧检测到目标）

      1. 对每个检测结果计算对应的一个跟踪状态STrack ，该跟踪状态包含label、rect框、置信度

      2. 跟踪结果滤波：将检测结果中置信度小于跟踪阈值的，舍弃；置信度大于跟踪阈值的，保留，记录在detections

      3. 在detections 中置信度大于高阈值的检测目标作为跟踪目标，进行激活

        1. 按照detections 中检测目标的数量，进行track_id 的赋值。例如，<

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