Ubuntu24.04搭建ESP8266_RTOS_SDK V3.4开发环境

【本文发布于https://blog.youkuaiyun.com/Stack_/article/details/147194686,未经允许不得转载,转载须注明出处】


需要有Linux使用基础,自行准备

1、VM17 Pro (自行搜索教程安装)
2、ubuntu-24.04-desktop-amd64 (如果安装后启动卡顿,关闭3D加速)



结合官方教程 进行以下操作



1、安装/更新必须的依赖

	官方教程  sudo apt-get install gcc git wget make libncurses-dev flex bison gperf python python-serial
	
    但这个版本的Ubuntu已经不支持apt安装python2了,需要更改为:
    
    "sudo apt-get install gcc git wget make libncurses-dev flex bison gperf python3 python3-serial"

2、安装vim编辑器,如已安装则跳过

	sudo apt install vim

3、确定工作目录

选择一个路径作为我们的esp8266工作目录,大家自己确定,我这里的路径是如下图 "/home/tavio/esp8266"

4、下载Toolchain(GCC编译器)


   for 64-bit Linux:
   https://dl.espressif.com/dl/xtensa-lx106-elf-gcc8_4_0-esp-2020r3-linux-amd64.tar.gz

   for 32-bit Linux:
   https://dl.espressif.com/dl/xtensa-lx106-elf-gcc8_4_0-esp-2020r3-linux-i686.tar.gz

解压缩

在这里插入图片描述


5、拉取SDK / IDF框架代码

	esp8266路径下执行
	git clone --recursive https://github.com/espressif/ESP8266_RTOS_SDK.git  克隆官方SDK
    或者 git clone --recursive https://gitee.com/catbabys/tyrion-wifi-socket.git 我使用的SDK

    修改文件夹名:
    mv ESP8266_RTOS_SDK/ ESP8266_RTOS_SDK_V34 或
    mv tyrion-wifi-socket/ ESP8266_RTOS_SDK_V34    "(修改后的名字和 profile 中的IDF_PATH一致)"

在这里插入图片描述


6、将GCC添加到环境变量

/home/tavio下有隐藏文件 " .profile", 使用"ls -a"指令可见

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

$HOME即当前用户的主路径 /home/tavio)

    保存并退出,执行 source ./.profile 刷新PATHprintenv PATH 打印PATH。
    执行 xtensa-lx106-elf-gcc -v 将列出gcc信息(如gcc version 8.4.0),若提示命令无效,可能是添加的PATH格式、路径有误,
    或者是和系统位数不对应

    "!!! 修改环境变量后如果发现终端输入任何指令都提示NOT FOUND,那就要注意了,
    这是因为编辑profile文件时某行格式有误,此时关机会导致系统无法再进入桌面。需要检查profile文件"

7、安装pip

sudo apt install python3-pip

8、安装、激活python虚拟环境

	此时执行 python3 -m pip install --user -r $IDF_PATH/requirements.txt 会报错,
	这是因为这样安装的组件可能会直接影响到系统的python环境,
    报错信息建议为该工作空间创建虚拟的python环境

	"(在esp8266路径执行以下命令)"

    sudo apt install python3.12-venv        (安装)
    python3 -m venv esp8266_py_venv         (创建)
    source esp8266_py_venv/bin/activate     (激活,每次退出该虚拟环境或者重启系统都要重新激活,"要编译烧录时需要保持激活")
    deactivate                               (退出)

	成功进入虚拟环境,命令行开头会显示虚拟环境名称

在这里插入图片描述


9、更新IDF配置

	执行python3 -m pip install -r $IDF_PATH/requirements.txt, 没有翻墙很可能会失败。
    可以临时使用国内站点:
    python3 -m pip install -r $IDF_PATH/requirements.txt -i https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/

    (因为在虚拟环境中执行,不能像官方那样使用--user 参数)

10、编译

	按照官方教程进入官方demo,或者cd ESP8266_RTOS_SDK_V34/MyProjects/wifi_socket/进入我的工程,
    "make all" 执行编译

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述


11、安装VS Code并打开工程文件

	官网下载,执行安装指令:    sudo dpkg -i /mnt/hgfs/ShareDir/code_1.91.1-1720564633_amd64.deb
    code --version 显示版本号即确认安装完毕
    code 打开软件
"Open Folder" 打开SDK所在文件夹

"Terminal" 打开控制台,可以直接在这里敲命令而非系统控制台,也可以不使用VScode的控制台,全凭个人喜好

在这里插入图片描述


12、烧录

	插入ESP8266开发板,执行命令"make flash"执行烧录

    如果提示“could not open port”打开端口失败,
    
    需要执行 sudo usermod -a -G dialout $USER 将当前登录的用户添加到dialout组中以获得外部设备的使用权限,
    
    或者 执行 sudo chmod -R 777 /dev/ttyUSB0 将串口设备的权限开放给所有用户
    
    重启后再次尝试"make flash"
### 安装 Livox ROS Driver 的详细步骤 在 Ubuntu 24.04 LTS 和 ROS 2 Jazzy 环境中安装 Livox ROS Driver 需要完成以下几项任务:安装 Livox-SDK2、配置 IP 地址以确保雷达与主机通信正常,以及安装 livox_ros_driver2 并验证其功能。 #### 1. 安装 Livox-SDK2 首先需要从 GitHub 克隆 Livox-SDK2 仓库,并编译安装 SDK。以下是具体步骤: ```bash git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git cd Livox-SDK2/ mkdir build cd build cmake .. make -j sudo make install ``` 在编译之前,请确保修改头文件以适配您的系统环境[^1]。 #### 2. 配置 IP 地址 为了确保 Livox MID360 雷达能够与主机正常通信,必须正确配置雷达和主机的 IP 地址。通常情况下,雷达的默认 IP 地址为 `192.168.1.10`,而主机应设置为同一网段下的其他地址(例如 `192.168.1.11`)。可以通过以下命令配置主机的网络接口: ```bash sudo ifconfig <interface_name> 192.168.1.11 netmask 255.255.255.0 up ``` 其中 `<interface_name>` 是您连接雷达的网络接口名称,例如 `eth0` 或 `wlan0`。 #### 3. 安装 livox_ros_driver2 接下来,安装 livox_ros_driver2 以支持 ROS 2 环境中的点云数据处理。以下是安装步骤: ```bash # 创建并导航到工作空间 mkdir -p ~/ros2_ws/src cd ~/ros2_ws/src # 克隆 livox_ros_driver2 源码 git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git # 返回工作空间根目录并构建 cd ~/ros2_ws colcon build --symlink-install # 添加工作空间到环境变量 source ~/ros2_ws/install/setup.bash ``` #### 4. 在 RViz2 中可视化点云数据 完成驱动程序安装后,可以启动 livox_ros_driver2 节点并在 RViz2 中查看点云数据。以下是启动节点的命令: ```bash # 启动 livox_ros_driver2 节点 ros2 launch livox_ros_driver2 livox_lidar.launch.py ``` 在 RViz2 中添加 `PointCloud2` 显示类型,并将主题设置为 `/livox/lidar` 以查看点云数据。 --- ### 注意事项 - 确保 Ubuntu 24.04 LTS 和 ROS 2 Jazzy 的兼容性已经验证通过[^2]。 - 如果遇到编译错误,请检查 Livox-SDK2 的版本是否与当前操作系统匹配。 - 如果雷达无法通信,请重新检查 IP 地址配置和网络连接状态。 ---
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