插件编译

osg编译ffmpeg插件 osg版本:3.4.0 ffmpeg版本:3.4.2 1 编译过程 使用cmake配置osg的扩展插件,配置ffmpeg选项,如下图所示: 配置完成生成并打开工程,编译ffmpeg插件,3.4版本中的ffmpeg代码错误,从git中下载高版本的插件源码并替换,重新编译,插件编译通过并生成osgdb_ffmpeg,dll。 FFMPEG_STDINT_INCLUDE_DIR不能为空,否则不能生产插件工程; 可直接配置FFMPEG_ROOT路径,其它选择自动... 阅读详情

ant jar -Dhadoop.version=2.8.5 -Declipse.home=D:\jee-oxygen\eclipse -Dhadoop.home=D:\hadoop-2.8.5

cd I:\hadoop2x-eclipse-plugin-master\src\contrib\eclipse-plugin

MuJoCo 机械臂关节空间阻抗控制Impedance实现(附代码) 阻抗控制通过调整关节的刚度和阻尼,让机器人在接触时产生顺应性,减少冲击力,其核心目标是在接触外部载荷时能够自适应调整输出力矩,实现力与位置的协同控制。阻抗控制可以很快的到达设定位置,在此基础上,使用mujoco交互中的施加外力操作,可以看到当外力松开后,机械臂也可以很快的回弹回设定位置。其中self.Kp和self.Kd为固定刚度和阻尼系数,通过修改刚度和阻尼参数,可以变得更柔顺来应对各种场景。注释掉该行后,直接simulate仿真可以看到机械臂控制位置震荡等情况,接下来引入关节空间阻抗控制的代码。 阅读详情

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