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RSS订阅原创 最优化方法02-梯度下降法与牛顿法（深蓝学院数值优化01作业代码）
这里给出的问题是要求解一个rosenbrock function的global minimum。Timer.hpp这里是一个记录时间的头文件。
2025-09-29 17:51:39
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原创 最优化方法01-范数
摘要：范数是衡量向量和矩阵大小的数学工具。向量范数包括0-范数（非零元素个数）、1-范数（元素绝对值之和）、2-范数（欧几里得长度）和无穷范数（最大绝对值元素）。矩阵范数主要有Frobenius范数（类似向量L2范数）和算子范数（由向量范数诱导），其中1-算子范数取最大列和，2-算子范数（谱范数）为最大特征值平方根，∞-算子范数取最大行和。这些范数在不同应用中具有明确的几何意义和计算方式。
2025-09-26 16:31:26
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原创 A*详解 附matlab仿真(深蓝学院学习笔记）
在上述的前提下 为了解决dijstra遍历时间复杂度过高，贪心算法无法总是找到合适路径的情况，演变出了结合dijstra和贪心算法的A*算法。比如上面的有向图中 a的g值为1 b的g值即为2 c的g值即为3 e的g值为6 d的g值即为4。这里我们定义h(n) < h*(n) （h值与实际距离的关系）来评判一个A*算法的admissible。在基于搜索的路径规划中，dijstra和A*是较为广泛应用的两种算法，欧式距离则为当前点与目标点的x距离平方与y距离平方之和开平方的值。
2025-02-23 13:15:30
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原创 mpc原理解释以及代码实现
在k时刻，我们可以测量或估计出系统的当前状态y(k)，再通过计算得到的u(k),u(k+1),u(k+2)...u(k+j)得到系统未来状态的估计值y(k+1),y(k+2)...y(k+j)；通过上面的计算，我们可以得到 uk uk+1 uk+3 等控制区间的控制量，但是我们在实际实行输入量时，只输入本时刻计算的uk ,在每一个时间单位都进行预测（求解最优化问题），我们将这样的方案称为滚动优化控制（Receding Horizon Control）。r大，表示更注重输入累积，更注重节能。
2025-02-23 12:29:58
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原创 Fast_Planner源码阅读（一）
初始位置和速度信息据为odom回调中获得，加速度默认为零，获取初始yaw轴角度，将这些数据和末位置的速度加速度信息输入FastPlannerManager::kinodynamicReplan函数中计算，获取返回值为true时规划成功进入EXEC_TRAJ执行态，失败则再次规划，此后获取在plan时预测的大致duration时间，每秒打印一次当前的状态，在INIT，WAIT_TARGET状态时均为普通的等待标志位切换，在GEN_NEW_TRAJ时会获取当前的速度，位置和加速度等信息，如下。
2024-12-05 18:51:30
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原创 链表详解（附代码）
if (*p_head == NULL) //第一次加入链表为空时，head会执行p_new。如果在链表中增加一个元素，可以直接加入元素，将前一个数据元素的指针域改为该数据的指针域，前一个数据元素可以找到后一个数据元素，后一个数据元素也可以找到前一个数据元素。printf("请输入学号，分数，姓名：\n");
2024-11-24 15:53:16
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stm32 c和c++混合编程在使用freertos情况下怎么配置环境
2024-08-13
51单片机如何写代码实现按下按键数码管显示数字，松开显示零呢？
2023-11-19
这两种运行结果为什么不同啊(语言-c++)
2023-07-18
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