Apollo定位之NDT定位实践

原创 已于 2023-12-22 21:14:16 修改 · 1.5k 阅读 · 14 ·
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#自动驾驶

于 2023-12-20 21:20:44 首次发布
本文详细描述了在Apollo实验云平台上使用NDT定位的方法，包括制作NDT地图（校正激光雷达点云和姿态信息），以及如何修改配置并运行NDT模块进行融合定位的过程。

实验云平台：Apollo定位之NDT定位实践_Apollo课程

实验流程

1、制作NDT地图

首先解压录制好的record包，得到激光雷达点云和姿态信息，然后再校正激光点云姿态，最后调用NDT制图工具生成NDT地图。

1.1 解压数据包

解压数据包，得到原始的激光雷达点云信息和车辆姿态信息，需要注意点云的cloud_topic要与数据包中的点云topic一 致，如果不清楚，可以通过 cyber_recorder info 命令查看数据包中的cloud_topic信息。

cyber_record_parser --bag_file=sensor_rgb.record --out_folder=/apollo/data --cloud_topic=/apollo/sensor/velodyne64/compensator/PointCloud2
1.2 校正pose信息

解压之后，再通过imu的信息对车辆的姿态进行插值，得到校正之后的车辆pose。

poses_interpolator --input_poses_path=/apollo/data/pcd/odometry_loc.txt --ref_timestamps_path=/apollo/data/pcd/pcd_timestamp.txt --extrinsic_path=modules/localization/msf/params/velodyne_params/velodyne64_novatel_extrinsics_example.yaml --output_poses_path=/apollo/data/pcd/poses.txt

注意：这里面临先有鸡、还是先有蛋的问题，上述方法通过IMU插值

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