ROS2的核心概念C-服务

一、服务

服务可以实现类似你问我答的同步通信效果，此时可以在需要某个数据的时候，发一个查询的请求，然后尽快得到目标的最新位置，这样的通信模型和话题单向传输有所不同，变成了发送一个请求，反馈一个应答的形式，这种通信机制在ROS中成为服务（Service）。

二、服务模型

1、客户端/服务器模型

发送请求和反馈应答：

从服务的实现机制上来看，这种你问我答的形式叫做客户端/服务器模型，简称为CS模型，客户端在需要某些数据的时候，针对某个具体的服务，发送请求信息，服务器端收到请求之后，就会进行处理并反馈应答信息。

浏览器的应用场景：

这种通信机制在生活中也很常见，比如我们经常浏览的各种网页，此时你的电脑浏览器就是客户端，通过域名或者各种操作，向网站服务器发送请求，服务器收到之后返回需要展现的页面数据。

图1 服务的发送和应答

三、同步通信

这个过程一般要求越快越好，假设服务器半天没有反应，你的浏览器一直转圈圈，那有可能是服务器宕机了，或者是网络不好，所以相比话题通信，在服务通信中，客户端可以通过接收到的应答信息，判断服务器端的状态，我们也称之为同步通信。

四、一对多通信

在服务通信中服务器端是唯一，而客户端可以不唯一，比如古月居这个网站，服务器是唯一存在的，并没有多个完全一样的古月居网站，但是可以访问古月居网站的客户端是不唯一的，大家每一个人都可以看到同样的界面。所以服务通信模型中，服务器端唯一，但客户端可以不唯一。

图2 一个服务器和多个客户端

五、服务接口

和话题通信类似，服务通信的核心还是要传递数据，数据变成了两个部分，一个请求的数据，比如请求苹果位置的命令，还有一个反馈的数据，比如反馈苹果坐标位置的数据，这些数据和话题消息一样，在ROS中也是要标准定义的，话题使用.msg文件定义，服务使用的是.srv文件定义。

六、案例

图3 加法器

通过服务实现一个加法求解器的功能，当我们需要计算两个加数的求和结果时，就通过客户端节点，将两个加数封装成请求数据，针对服务“add_two_ints”发送出去，提供这个服务的服务器端节点，收到请求数据后，开始进行加法计算，并将求和结果封装成应答数据，反馈给客户端，之后客户端就会得到想要的结果。

图4 功能包内部结构

1、创建服务接口的功能包

进入工作空间study_ws中src路径下：

cd ~/study_ws/src

创建功能包demo_interface：

ros2 pkg create --build-type