PCL学习笔记（一）：环境安装

学习ROS中的PCL使用，完成Realsense安装，PCL的简单使用

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Realsense安装

官方源码：https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros
参考博客：【Gazebo】UR3 添加 Realsense d435 深度相机
采用源码安装，放进/realsense_ws/src目录下

$ sudo apt-get install ros-melodic-realsense2-camera
$ catkin_make

在RVIZ中查看模型

$ roslaunch realsense2_description view_d435_model.launch

下载gazebo仿真插件包
https://github.com/neocobot-nac/realsense_gazebo_plugin
在Gazebo中加入realsense

$ roslaunch realsense_ros_gazebo simulation.launch

在rviz中加入对应的topic，显示realsense的深度图和深度点云，修改depthcam.xacro中的pointCloud，打开点云topic

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ROS中PCL的简单使用

sensor_msgs::PointCloud2的数据结构：sensor_msgs/PointCloud2 Message
点云数据结构的解析：解析sensor_msgs::PointCloud2 ROS点云数据

修改点云RGB颜色

参考博客：ROS中点云学习（二）：使用PCL接收点云，操作之后重新发送
接收realsense发布的点云话题/d435/depth/color/points，在set_color.cpp中转换为绿色点云，再发布到/adjustd_cloud话题，在rviz中订阅
需要注意的是在ROS中使用PCL，首先要使用pcl::fromROSMsg()将msg消息转换为点云，处理完毕后用pcl::toROSMsg()再转换为msg发布出去

PCL滤波

参考博客：PCL 几种滤波方法
对X轴进行直通滤波，取[-1，1]区间内的点云数据，提取结果如下图

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参考博客

realsenseD435i 通过rviz显示滤波前后点云数据
realsense D435i gazebo slam(px4)仿真
Gazebo下使用realsense RGBD相机以及深度图转激光数据