Dobot机械臂木块分拣

1.实验题目：基于opencv的木块分拣实验

1.1实验目的：掌握编写c++程序脚本并部署到硬件设备的能力；内置API配合opencv来操作机械臂进行物块的分拣

2.实验软件环境的搭建

2.1 所需要安装的软件

由于实验使用的是实验室所提供的电脑，所以操作系统使用的是windows，我们需要在其上部署visual studio和Dobot studio(已经安装过),并配置opencv的环境和Dobot的API环境，具体参考的网站:

Dobot下载中心

出于稳定性和配置出现问题的可查性考虑，我下载的是Dobot Demo v2.0版本的文件

压缩包的内容，可供我使用的Dobot Magicain Demo说明的pdf文件，这里我可以查看关于机械臂操作的一些API，还有就是DobotDll/Precompiled/Windows/x64下的DobotDll压缩文件，

在实验和配置过程中会出现如下的错误：

可以知道这是Dobot的sdk的问题，经过查询网络和实验指导书，通过修改两个地方最终成功通过编译运行： 需要注释掉#include "dobotdll_global.h"头文件 并删掉该文件所有的 DOBOTDLLSHARED_EXPORT 虽然后来证实这是关于dobot提供的摄像头的相关配置文件，我们在实验中并不会用到，但是这确实阻碍了我去在整个visual studio项目中配置我的Dobot API

opencv的安装：

需要将安装好的环境在visual studio中设置环境变量，修改的地方包括系统环境变量、包含目录、库目录、链接器,步骤较多，简单展示部分的配置：

环境变量：

包含目录：

库目录：

链接器：

我将环境配置在我的用户名下，所以最终会包含的文件展示如下：

3.关于手眼标定

3.1 原理

核心思想的公式：

T o b j e c