机器人工程实践
1.实验题目:基于opencv的木块分拣实验
1.1实验目的:掌握编写c++程序脚本并部署到硬件设备的能力;内置API配合opencv来操作机械臂进行物块的分拣
2.实验软件环境的搭建
2.1 所需要安装的软件
由于实验使用的是实验室所提供的电脑,所以操作系统使用的是windows,我们需要在其上部署visual studio和Dobot studio(已经安装过),并配置opencv的环境和Dobot的API环境,具体参考的网站:

出于稳定性和配置出现问题的可查性考虑,我下载的是Dobot Demo v2.0版本的文件
压缩包的内容,可供我使用的Dobot Magicain Demo说明的pdf文件,这里我可以查看关于机械臂操作的一些API,还有就是DobotDll/Precompiled/Windows/x64下的DobotDll压缩文件,


在实验和配置过程中会出现如下的错误:

可以知道这是Dobot的sdk的问题,经过查询网络和实验指导书,通过修改两个地方最终成功通过编译运行: 需要注释掉#include "dobotdll_global.h"头文件 并删掉该文件所有的 DOBOTDLLSHARED_EXPORT 虽然后来证实这是关于dobot提供的摄像头的相关配置文件,我们在实验中并不会用到,但是这确实阻碍了我去在整个visual studio项目中配置我的Dobot API


opencv的安装:

需要将安装好的环境在visual studio中设置环境变量,修改的地方包括系统环境变量、包含目录、库目录、链接器,步骤较多,简单展示部分的配置:
环境变量:

包含目录:

库目录:

链接器:

我将环境配置在我的用户名下,所以最终会包含的文件展示如下:

3.关于手眼标定
3.1 原理
核心思想的公式:
T o b j e c

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