巡检数据库碰到 reliable message 等待事件

ROS 2 Galactic:首个生产级QL1质量标准的LTS发行版深度解析 ROS 2 Galactic 是机器人操作系统发展史上的关键分水岭,标志着ROS 2从实验室可用迈向工业产线可信部署。其核心在于首次全面达成Quality Level 1(QL1)认证标准,涵盖100%单元测试、95%代码覆盖率、正式漏洞响应机制等七项硬性指标,显著提升系统确定性与长期稳定性。依托Eclipse Cyclone DDS默认中间件,Galactic在QoS行为可预测性、嵌入式资源占用(ARM64平台内存降低30%)及调试可观测性(ros2 doctor精准诊断)方面实现突破。作为最后一个官方长 阅读详情

数据库环境:linux下双节点rac

做awr报告发现等待事件

发现第五个等待时间比较奇怪

在metalink中的解释如下:

    When you send a message using the 'KSR' intra-instance broadcast service, the message publisher waits on this wait-event until all subscribers have consumed the 'reliable message' just sent.The publisher waits on this wait-event for three seconds and then re-tests if all subscribers have consumed the message, or until posted. 

   想了想,估计还是我们这里网络方面出了问题,这里每一次的等待时间为15ms,我们这里的private ip(eth1)是走的核心交换,而客户的核心交换机跳了很多层,据网工说一般正常的延时多达30ms,所以决定等下次升系统的时候把两个节点的eth1直连。


ROS 2话题通信原理:从Pub/Sub机制到QoS调试实战 话题(Topic)是ROS 2中基于发布-订阅(Pub/Sub)模式的核心通信抽象,本质是类型安全、QoS可配置的逻辑数据总线,支撑节点间松耦合协作。其工作原理依赖消息类型匹配、QoS策略协商与命名空间上下文三重校验,直接决定通信是否建立。技术价值在于保障分布式机器人系统的可观察性、可调试性与鲁棒性,广泛应用于传感器数据流、运动控制指令等高吞吐、低延迟场景。本文以turtlesim为载体,结合ros2 topic list -t、ros2 topic info --verbose、rqt_graph等命令, 阅读详情

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