2自由度串联仿生腿的制作_自由度为1或2的仿生腿-优快云博客

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该文详细介绍了2自由度串联仿生腿的设计，通过两个舵机实现腿部前后摆动和上下抬伸。使用Arduino主控板和BigFish扩展板进行硬件控制，舵机连接到特定引脚，并提供了示例代码以演示腿部运动。此外，还提供了3D文件和源代码供下载。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

1. 运动功能说明

2自由度串联仿生腿的主要运动方式为：舵机1实现腿部前后摆动，舵机2实现腿部的上下抬伸。其中抬伸通过一个平行四连杆ABCD作为传动结构以增加腿部的行程和增强腿部运动的稳定性。

2. 结构说明

构成本模组的零部件主要是舵机（行程0度~180度）、舵机支架、舵机输出头、舵机双折弯、连杆、螺丝、螺母等。

3. 运动功能实现

3.1 电子硬件

本实验中采用如下硬件：

主控板	Basra（兼容Arduino Uno）
扩展板	Bigfish2.1
电池	7.4V锂电池

舵机1连接到BigFish扩展板的D8引脚；舵机2连接到BigFish扩展板的D7引脚。

3.2 编写程序

编程环境：Arduino 1.8.19

驱动本模组实际就是驱动舵机，但是需要注意舵机的摆动行程，防止堵转。

实现功能：舵机1实现腿部前后摆动；舵机2实现腿部的上下抬伸。

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           by 机器谱 2023-03-03 https://www.robotway.com/

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#include <Servo.h>


Servo servo_pin_7;

Servo servo_pin_8;


void setup()

{

  servo_pin_7.attach(7);

  servo_pin_8.attach(8);

}


void loop()

{

  servo_pin_7.write( 160 );

  delay( 1000 );

  servo_pin_8.write( 120 );

  delay( 1000 );

  servo_pin_7.write( 0 );

  delay( 1000 );

  servo_pin_8.write( 0 );

  delay( 1000 );

}

4. 资料下载

2自由度串联仿生腿

①模组3D文件

②例程源代码

资料内容详见：2自由度串联仿生腿