蓝牙遥控履带机械臂小车搬运功能的实现

最新推荐文章于 2024-11-28 08:31:39 发布

原创最新推荐文章于 2024-11-28 08:31:39 发布 · 916 阅读

9 ·

CC 4.0 BY-SA版权

文章标签：

#机器人 #人工智能

该博客介绍了如何使用手机APP通过蓝牙串口模块遥控履带机械臂小车进行移动和搬运操作。硬件包括Basra主控板、Bigfish2.1扩展板和7.4V锂电池等。程序使用Arduino1.8.19环境，通过解析串口接收的字符来控制小车前进、后退、转向和机械爪开闭。提供了详细的代码示例和资源下载，便于实践操作。

1. 功能描述

用手机APP遥控履带机械臂小车样机实现移动和搬运。

2. 所用样机

履带机械臂小车

3. 电子硬件

在这个实验中，采用了以下硬件，请大家参考：

Basra主控板（兼容Arduino Uno）、Bigfish2.1扩展板、7.4V锂电池、蓝牙串口模块

下图为履带机械臂小车样机安装了蓝牙串口模块后的样子。

4. 示例程序

编程环境：Arduino 1.8.19

程序通过使用if语句来判断读取到的串口的不同字符值来匹配不同的动作，从而实现对机器人的远程控制。

接收到“1”的时候，执行前进；

接收到“2”的时候，执行后退；

接收到“3”的时候，执行左转；

接收到“4”的时候，执行右转；

接收到“5”的时候，执行停止；

接收到“6”的时候，机械爪打开；

接收到“7”的时候，机械爪闭合。

手机APP的键值按上述规则进行配置，然后单片机接收到不同的信息，对应执行不同的动作。

例程代码（211a_Bluetooth_RC.ino）如下：

/*------------------------------------------------------------------------------------

Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at

https://opensource.org/licenses/MIT

by 机器谱 2022-9-28 https://www.robotway.com/

------------------------------

实功能：从串口（蓝牙）接收字符，根据不同字符分别做出前进、后退、原地左转、原地右转、夹爪打开、夹爪闭合的动作。

-----------------------------------------------------

实验接线：

机械爪：D3

左轮：D9，D10

右轮：D5，D6。

------------------------------------------------------------------------------------*/

#include <Servo.h>

int a = 0 ;

Servo servo_pin_3;

void Open();

void Close();

void Spot_turn_Right();

void Spot_turn_Left();

void Stop();

void Backwards();

void Forward();

void setup()

{

pinMode( 10, OUTPUT);

pinMode( 6, OUTPUT);

pinMode( 5, OUTPUT);

pinMode( 9, OUTPUT);

Serial.begin(9600);

servo_pin_3.attach(3);

}

void loop()

{

a = Serial.parseInt() ;

if (( ( a ) > ( 0 ) ))

{

if (( ( a ) == ( 1 ) ))

{

Forward();

}

if (( ( a ) == ( 2 ) ))

{

Backwards();

}

if (( ( a ) == ( 3 ) ))

{

Spot_turn_Left();

}

if (( ( a ) == ( 4 ) ))

{

Spot_turn_Right();

}

if (( ( a ) == ( 5 ) ))

{

Stop();

}

if (( ( a ) == ( 6 ) ))

{

Open();

}

if (( ( a ) == ( 7 ) ))

{

Close();

}

void Spot_turn_Right()

{

analogWrite(5 , 255);

analogWrite(6 , 0);

analogWrite(9 , 0);

analogWrite(10 , 255);

}

void Stop()

{

analogWrite(5 , 255);

analogWrite(6 , 255);

analogWrite(9 , 255);

analogWrite(10 , 255);

}

void Backwards()

{

analogWrite(5 , 255);

analogWrite(6 , 0);

analogWrite(9 , 255);

analogWrite(10 , 0);

}

void Forward()

{

analogWrite(5 , 0);

analogWrite(6 , 255);

analogWrite(9 , 0);

analogWrite(10 , 255);

}

void Spot_turn_Left()

{

analogWrite(5 , 0);

analogWrite(6 , 255);

analogWrite(9 , 255);

analogWrite(10 , 0);

}

void Close()

{

servo_pin_3.write( 70 );

}

void Open()

{

servo_pin_3.write( 110 );

}

5. 资料下载

资料内容：样机组装步骤图、蓝牙遥控例程源代码（详情请参考蓝牙遥控搬运-履带机械臂小车）