SCANeR&Simulink联调：通过Simulink控制主车

原创已于 2025-04-27 15:10:08 修改 · 1.1k 阅读

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#matlab #汽车 #测试工具

于 2024-02-20 20:41:08 首次发布

本文介绍了如何通过Simulink控制SCANeR中的主车，详细阐述了环境配置、Simulink工程搭建过程，包括设置Controller模块、创建Simulink模块、读取车辆信息和控制车辆动作的方法。

一、前言

SCANeR内置多种编程语言的接口，可以通过仿真软件及自定义脚本进行软件在环调试。我们可以从SCANeR中抓取或回注车辆动力学、传感器目标列表等信息，也可以在SCANeR中新建一个系统变量并在脚本中进行修改，用于触发SCANeR内置的Scipt脚本。本文使用Simulink与SCANeR进行软件联调。

二、环境配置

2.1 软件安装

安装Visual Studio 2019、 Matlab2019b，或者安装Matlab2019b+MinGw64.

2.2 环境配置

1. 更新SCANeR版本或者第一次安装时需要进行以下步骤：

打开Matlab，将路径设置为SCANeR安装盘的以下位置：

安装盘 :\AVSimulation\SCANeRstudio_2023\APIs

运行setupSCANeR.m脚本，将SCANeR API模块添加到Simulink中

2. 每次开机后要进行Simulink与SCANeR的联调时：

必须，注意是必须运行此脚本:setSCANeRPath.m

（路径还是安装盘:\AVSimulation\SCANeRstudio_2023\APIs）

三、Simulink工程搭建

3.1 查看API库是否导入成功

新建Simulink工程，打开Library Browser:

可以看到SCANeR API、SCANeR AFS、Callas等库已经正常载入

3.2 搭建一个可以读取SCANeR车辆信息的工程

3.2.1 添加Controller模块

在库中打开SCANeR API找到Controller，将其拖入Simulink工程：

这个模块的功能是让SCANeR将我们的Simulink脚本识别为一个SCANeR模块，一个Simulink工程必须有且仅能有一个Controller模块。

现在双击Controller模块进行编辑，以下三个选项很关键，如果填写错误将不能进行联调：

1. Configuration: SCANeR当前的配置名称

2. Process Name: SCANeR中添加的Simulink模块名称，下一步会提到

3. Frequency: Simulink模块的运行频率

3.2.2 在SCANeR中新建一个Simulink模块

现在我们回到SCANeR，点击Configuration>Add Process>在Process中填入Simulink模块名称，填什么都行，但是不能重名，且必须与Simulink的Controller设置的一致。

比如说有两个Simulink工程，那需要在SCANeR中新建两个对应的模块，工程1对应的SCANeR模块起名叫Test1, 相应的在工程1的Controller的Process Name一项就应该设为Test1；工程2对应的SCANeR模块起名叫Test2, 相应的在工程1的Controller的Process Name一项就应该设为Test2。

3.2.3 运行Simulink工程及SCANeR联调

将Stop Time设为inf，点击Run 运行

此时在SCANeR中可以看到我们命名为TEST的模块自动激活了

此时再激活所需要的别的模块就可以开始仿真了，注意此种方式永远是先运行Simulink脚本再启动SCANeR仿真。关闭时也是先停止仿真再停止Simulink模型

3.2.4 添加IVehicleUpdate_Input模块

我们可以通过SCANeR API>Network Inputs>Ivehicle>IVehicle_VehicleUpdate_Input这个模块来读取SCANeR中的车辆信息：

双击这个模块可以更改要读取的车辆ID, 默认为0号车辆。SCANeR中的车辆ID可以在事件树的Vehicle一项中查看。

这个Input模块的部分输出口含有不止一个信息，需要连接一个demux块用于解析，以下图为例，我们可以链接一个六端口的demux到Pos:Double[6]这个输出口，读取车辆的xyz位置、Heading、Pitch、Roll。

每个接口对应的内容可以点击Help查看：

3.3 搭建一个可以控制SCANeR主车的工程

把主车的Driver Process改成Simulink模块

在Simulink中添加ModelCabin_CabToModel_Output模块

GearBoxAutoMode 0为空挡，2为倒挡， 9为1挡，10为2挡。。
Ignition 0为熄火，2为ON

油门刹车踏板、方向盘转角等控制指令建议通过以下两个Corrective模块给进去，而不是在上面的模块中直接改变状态，通过加乘的方式更贴合实车的控制方式。

运行simulink脚本、运行仿真后即可在Simulink工程中进行控制。