SCANeR自建车辆方式

1. 3D模型

建模软件建议使用3dmax 2021及以下的版本，因为SCANeR官方提供了将模型导出成为.ive格式的插件以及导出车辆、交通信号灯的插件。即使使用的是其他建模软件如blender，也应该将模型导出成.3ds、.fbx、.stl、.stp等3dmax可以识别的文件格式，由3dmax作为最终的格式转换软件。

1.1 插件安装

安装好SCANeR后，打开这个路径:\AVSimulation\SCANeRstudio_2023\third party

安装图中的两个插件，其作用为导出ive格式的文件及添加一些可以被SCANeR控制的开关到3dmax中（这样可以实现红绿灯切换、闸机开合、车轮旋转等）

1.2 命名格式

部件名称一定要在3Dmax中起好，否则不能正常显示。

a) 车身应命名为BODY, 车身包括未点亮状态的车灯，点亮状态的车灯是单独的模型。

b) 车灯是一个独立的模型，形状与BODY上的未点亮状态的车灯一致。每一种车灯都要单独做模型，车灯与车身保持一定距离比如几mm，这样能确保点亮后不会被BODY遮挡住。

日间行车灯分为左右，只要SCANeR中车辆点火就会亮起。左日行灯的名称为DRL_LEFT, 右日行灯的名称为DRL_RIGHT。

近光灯命名为DIPPED

远光灯命名为FULL

雾灯命名为FOG

尾灯命名为REAR

制动灯命名为STOP

c) 车轮命名为WHEEL_X

如果是卡车后轴的双轮，建议是直接把两个轮做成一个模型，要不然后面和动力学模型绑定这块会很麻烦。。。

下图是我的3dmax工程文件的示例：

1.3 坐标轴

车身坐标系原点应该放在后轴中心投影的地面上，车轮的不做强制要求。

操作方式：

1. 点击选择并移动将车轮后轴与3dmax原点对齐

2. 点击仅影响轴

3. 点击选择并移动，将轴的位置放置在0 0 0。

4. BODY的车头方向朝X轴，左朝Y轴，上朝Z轴，如果不一致、选择并旋转。

5. 车轮、车身的轴的朝向需要保持一致、且与3dmax一致。如果不是，则需要在仅影响轴模式下进行旋转或者对齐到对象、对齐到世界等方式进行调整，直至与3dmax中xyz三轴的方向一致。

图例：

 

6. 调整完之后记得关闭仅影响轴。

1.4 材质、上色

打开材质编辑器，，模式建议选择精简材质编辑器

参考帮助文档3.9.7. Materials一节设置材质球，并将材质球拖拽到目标模型部件

车灯的材质：记得勾选自发光

• stop: 255,0,0

• full: 255,255,255

• turn: 255,152,0

• dipped: 255,231,188

• DRL: 228,250,255

1.5 导出

导出时将保存类型选择为OKTAL，然后将文件名称设置为xxxxx.ive, 注意一定要手动将后缀名设置为ive。

插件选择SCANeR Vehicle Plugin 2.1, 图里我偷懒直接全选了。

1.6 3D模型放置位置

D:\AVSimulation\SCANeRstudio_2023\data\XXX\vehicle\graphic\车名文件夹

2. V3D文件修改

ive文件放置好后，需要自己编辑一个v3d文件放到同一个路径，建议复制一个内置的修改。

里面协商读取哪个ive文件、轴距、车宽、高度与动力学设置一致。

车辆有几个轴就加多少个Axle, 轮胎宽度和半径与动力学设置一致。

3. 动力学模型绑定

动力学模型搭建较为复杂，本文不再赘述。制作动力学模型时会提示选择3d模型。如果制作好动力学模型后想更改3d模型，在resource中找到对应的动力学模型，然后右键选择edit logical information更改为想要的v3d文件。

4. 常见问题解决方式

1. 车轮像溜溜球一样：车轮的轴与车身的轴不一致，所以旋转动画旋转y轴的时候就出错了，需要参照本文1.3章节修改。

2. 导出时车头朝Y方向了，不想回去改3dmax文件怎么办: 修改v3d文件的heading一项， 填写1.5708（90°对应的弧度）。