使用STM32F的CAN控制器：实现CAN通信的源代码和详细说明

CAN（Controller Area Network）是一种常用的嵌入式通信协议，特别适用于在汽车和工业领域中进行可靠的数据传输。本文将介绍如何使用STM32F系列微控制器的CAN控制器来实现CAN通信，并提供相应的源代码。

1. 硬件准备
   首先，我们需要准备以下硬件设备：

• 一台STM32F系列微控制器的开发板（如STM32F4 Discovery）
• 两个CAN总线节点（可以是两个开发板或其他CAN设备）
• CAN总线连接线（通常是双绞线）

2. 初始化CAN控制器
   首先，我们需要初始化CAN控制器。下面是一个简单的示例代码，用于初始化CAN1控制器：

#include "stm32f4xx.h"

void CAN1_Init