CAN总线简介及嵌入式应用

CAN（Controller Area Network）总线是一种用于通信和控制的串行通信协议。它最初由Bosch公司在1986年开发，旨在解决汽车领域的通信需求。如今，CAN总线已成为嵌入式系统中广泛采用的通信协议之一，被应用于各种领域，包括汽车、工业控制、航空航天和医疗设备等。

CAN总线的特点包括高可靠性、抗干扰性强、适用于多节点通信和实时性要求高的应用。它采用差分信号传输，在物理层上使用双线或双绞线进行通信。CAN总线支持多主机结构，即多个节点可以同时发送和接收数据。

在CAN总线网络中，每个节点都有唯一的标识符。通信的数据以帧（Frame）的形式进行传输，每个帧包含标识符、数据和校验字段。CAN总线采用基于事件触发的工作模式，节点只有在总线上没有数据传输时才能发送数据，从而避免数据冲突。

下面示例展示了一个简单的CAN总线通信代码，使用STM32系列微控制器（以STM32F4为例）和CAN总线模块：

#include "stm32f4xx_hal.h"

CAN_HandleTypeDef hcan;

void