采用UWB DL-TDoA技术的高速公路和隧道自动实时定位系统

随着交通网络的不断发展和扩展，高速公路和隧道的安全性和效率变得越来越重要。为了确保车辆在高速公路和隧道中的准确位置和实时定位，采用UWB（Ultra-Wideband）DL-TDoA（Distributed-Like Time Difference of Arrival）技术的自动定位系统被广泛应用。

UWB DL-TDoA技术是一种基于超宽带信号的定位技术，通过测量信号到达多个接收器的时间差来确定发送器的位置。相比于其他定位技术，UWB DL-TDoA具有高精度、高抗干扰性和高可靠性的特点，特别适用于高速公路和隧道等复杂环境。

下面是一个嵌入式的UWB DL-TDoA定位系统的示例代码：

import time
import math

# 定义接收器节点的坐标
receiver_positions = [(0,