INDEMIND双目惯性模组运行实时ORB-SLAM3教程

原创 2023-12-30 22:03:11 2.7k 阅读 AI写同款
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Ubuntu18.04使用INDEMIND相机实时运行ORB_SLAM3 写在前面：本文旨在用最少的废话写INDEMIND运行ORB_SLAM3，但是篇幅依旧很长，因为他的坑太多了！请读者一定要认真看完每一行，我只写重点，尽量帮读者避坑。不使用ORB_SLAM3官方源码！强烈建议使用INDEMIND公司修改过的ORB_SLAM3代码，理由如下①官方源代码需要手动修改一部分代码②INDEMIND给出的ORB_SLAM3文件包中附带了sophus库，并在cmakelist指向了路径，自己搞很麻烦（sophus库需用模板类，自己弄的时候很麻烦） 阅读详情
AI摘要

本文详细记录了在Ubuntu20.04系统中，使用ROS集成INDEMIND的双目惯性模组进行视觉SLAM的开发过程，包括SDK的安装、ORB-SLAM3的配置以及依赖库如OpenCV3.4.3、MNN、Boost、EIGEN和Pangolin的安装步骤。在安装过程中解决了常见的问题，确保了ORB-SLAM3与SDK的兼容性，为ROS下运行ORB-SLAM3做好准备。

现在实验室视觉SLAM已经不够满足，所以需要多模态融合，正巧购入高翔博士推荐的INDEMIND双目惯性模组，根据官方例程在中使用ROS接入ORB-SLAM3，这回有SDK及ORB-SLAM3安装过程中的各种常见性问题解决方法及安装细节，与官网教程略有不同，列举所有默认安装的依赖，做以记录。

文章目录

实验环境

系统版本
ubuntu20.04
ROSnoetic
IMSEE-SDK1.4.2
OpenCV3.4.3
protobuf3
MNN3.4.3
Boost1.81
Eigen3.2.92
Pangolin0.6

一、SDK安装

1、SDK下载及准备安装

官方产品手册地址

2、安装依赖

sudo apt-get install build-essential cmake git

3、然后使用git下载 SDK

git clone https://github.com/indemind/IMSEE-SDK.git

4、准备安装SDK需要的依赖

cd /home/geekfanr/IMSEE-SDK
make init

5、OpenCV3.4.3安装

sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev

git clone https://github.com/opencv/opencv.git
cd opencv/
git checkout tags/3.4.3

mkdir build
cd build/

cmake \
-DCMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE \
-DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \
\
-DWITH_CUDA=OFF \
\
-DBUILD_DOCS=OFF \
-DBUILD_EXAMPLES=OFF \
-DBUILD_TESTS=OFF \
-DBUILD_PERF_TESTS=OFF \
..

make -j4
sudo make install

6、MNN安装

sudo apt-get install autoconf automake libtool

sudo apt-get install libcanberra-gtk-module

MNN依赖protobuf

git clone https://github.com/google/protobuf.git
cd protobuf
git submodule update --init --recursive
./autogen.sh
./configure
make
make check
sudo make install
sudo ldconfig # refresh shared library cache.

autogen文件连接速度不理想，网盘自取

autogen.sh文件
519w

把protobuf的src目录下的hello.c和Makefile.am文件拷贝到本机protobuf的src目录

protoc --version # 若安装成功，将显示protoc版本

git clone https://github.com/alibaba/MNN.git
cd MNN
./schema/generate.sh
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install

完成这些步骤，SDK就安装完毕了

7、SDK测试

（1）编译样例
cd /geekfanr/IMSEE-SDK  # <IMSEE-SDK> 为安装的SDK具体路径
make init
（2）执行demo

在CMakeLists.txt中添加

set( CMAKE_CXX_STANDARD 14)

在这里插入图片描述

cd /geekfanr/IMSEE-SDK  # <IMSEE-SDK> 为安装的SDK具体路径
make demo

在这里插入图片描述

cd /home/geekfanr/catkin_ws/src/IMSEE-SDK/demo/output/bin
sudo su 
./get_image

在这里插入图片描述

（3）ROS准备
wget https://raw.githubusercontent.com/oroca/oroca-ros-pkg/master/ros_install.sh && \
chmod 755 ./ros_install.sh && bash ./ros_install.sh catkin_ws noetic

在这里插入图片描述

cd /home/geekfanr/IMSEE-SDK  # <IMSEE-SDK> 为SDK具体路径
make ros

在这里插入图片描述

二、ORB-SLAM3安装

1、安装ROS环境

小鱼老师把国外关于ROS的库放到了自己的服务器上，所以只用向他的服务器发送命令就能快速安装

安装ROS系统配置比较复杂，Ubuntu20.04对应ROS版本为noetic，推荐使用小鱼老师的一键安装、配置ROS的代码

wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros

在这里插入图片描述
平时使用都是ROS1，ROS2是ROS1的改进版本，支持多机，分布式，暂时不会使用。

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

2、环境配置

（1）安装库

安装git，g++

sudo apt-get install git
sudo apt install g++

建议先安装ROS中的cv_bridge和libopencv-dev，再安装和libopencv版本号一样的opencv库，这样可以避免opencv的版本冲突问题。

（2）安装cv_bridge库
sudo apt-get install libopencv-dev
sudo apt-get install ros-noekit-cv-bridge

在这里插入图片描述

（3）安装EIGEN库
sudo apt-get install libeigen3-dev

在这里插入图片描述

（4）安装Pangolin库
①下载Pangolin 0.6

解压到主目录，重新命名为Pangolin
在这里插入图片描述

②安装依赖项
sudo apt-get install libglew-dev libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev
sudo apt-get install ffmpeg libavcodec-dev libavutil-dev libavformat-dev libswscale-dev libpng-dev

在这里插入图片描述

③编译安装
cd Pangolin 
mkdir build && cd build
cmake -DCPP11_NO_BOOST=1 ..
make

在这里插入图片描述

sudo make install

在这里插入图片描述

④验证
cd ../examples/HelloPangolin
mkdir build && cd build
cmake ..

在这里插入图片描述

make
./HelloPangolin
#成功会弹出如下窗口

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

（5）安装Boost库

①这里非常坑，官网上的依赖没有boost，但如果不安装boost会报很多的关于c++的错误，并且无法定位

②进入boost官网网址：http://www.boost.org/users/download/

③解压编译安装

tar -xvf boost_1_77_0.tar.gz
cd ./boost_1_77_0
./bootstrap.sh
sudo ./b2 install
（6）安装替换

ORB-SLAM3依赖的opencv是4.4以上的版本，而Indemind的sdk使用的是3.4.3版本。
在这里插入图片描述

因此，需要修改ORB-SLAM3的工程，打开ORB-SLAM3工程的cmakelist.txt，将OpenCV3.4.3替换OpenCV 4.2.0
在这里插入图片描述

（7）进行编译

①编译ORB-SLAM3

cd /home/geekfanr/catkin_ws/src/ORB_SLAM3
chmod +x build.sh
./build.sh

在这里插入图片描述

②编译ROS下ORB-SLAM3

加入ROS节点非常重要，否则编译的时候就找不到所需要的ros_wrapper包
将节点添加ROS环境

source /home/geekfanr/IMSEE-SDK/ros/devel/setup.bash

在这里插入图片描述

cd /home/geekfanr/catkin_ws/src/ORB_SLAM3
chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh

三、运行程序

1、启动ROS Wrapper

cd IMSEE-SDK/
sudo su #开启权限模式
source ros/devel/setup.bash
roslaunch imsee_ros_wrapper start.launch

在这里插入图片描述

2、在ROS下运行ORB-SLAM3

rosrun ORB_SLAM3 Stereo_Inertial Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/ROS/ORB_SLAM3/Indemind_stereo_imu_fisheye.yaml ture

在这里插入图片描述

标签
#ORB-SLAM3 #INDEMIND #ROS #ubuntu 20.04 #imu
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（记录）ORB-SLAM3跑自己的双目相机（ZED相机）数据 按照下面链接安装，注意版本为ORB-SLAM3-1.0 链接: link由于本人采集设备是windows系统，因此这边选择使用windows驱动 本部分参考 链接: link 进入官网下载https://www.stereolabs.com/developers/release/3.7 选择3.7版本的原因是新版本对应的python api代码有较大变动，网上参考过少。 默认安装到C:\Program Files (x86)\ZED SDK 路径下 可以使用C:\Program Files (x86)\ZE 阅读详情

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本文转载自INDEMIND，作者半不闲居士@优快云。文章仅用于学术分享。 本文约7000字，建议阅读14分钟 本文为作者在从事Slam相关工作中对这几年遇到以及改进过相关VIO算法内容总结。1、背景介绍一个完整的 SLAM(simultaneous localization and mapping) 框架包括传感器数据、 前端、 后端、 回环检测与建图，如图1所示，其中...

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