从零实现无序抓取（二）制作属于自己的点云数据

前言

近来写毕业论文，想根据自己的要求生成一些点云数据，发现PCL库可以根据obj格式的文件生成点云，而且点云的数量可控。

一、 绘制.obj格式的三维图

画obj格式的图像很多三维软件都可以实现，我这里是用soliworks中的scan to 3d插件实现的。提前准备好scan to 3d插件，在工具->插件->ScanTo3D中打钩。

1.1 绘制零件图

首先，画一个三维零件图，不会的先去学solidworks。

1.2 另存为stl

点击另存为.stl格式

这个格式的文件，Windows自带的3D软件是能打开的，如下：

1.3 另存为obj

点击文件->打开，选择网格文件，注意：这个要你打开ScanTo3D插件了才会显示。

然后点击，文件->另存为,选择.obj格式

这个时候就能得到一个.obj格式的文件了，同样可以使用Windows自带的软件打开。

二、使用PCL采样点云

PCL库有个 pcl_mesh_sampling.exe可以用来从obj生成pcd格式的点云。在安装PCL的路径下将bin文件夹打开，找到文件pcl_mesh_sampling_release.exe或是pcl_mesh_sampling_debug.exe文件。我习惯将他拿出来，放在一个常用的文件夹，此处我直接放在d盘了。然后将先前的obj文件放在同级目录下（为了方便）。在命令窗口打开 pcl_mesh_sampling.exe，进入这个exe所在的文件夹，shift+鼠标右键，在此处打开Powershell窗口。输入 pcl_mesh_sampling.exe -h查看使用方法。

可以看到，除了obj格式的文件，ply格式的文件也可以使用改功能转化为pcd。另外，可以根据数量或者密度来生成点云，也可以把点云法向量、颜色等信息记录到pcd文件。根据提示输入就行了，这里写了个例子，设置采样密度0.02.然后你就能在文件夹下得到一个part1.pcd文件啦。

注意：这里有个问题，就是你的leafsize不能设置的太小，或者n_samples不能设置的太大，不然会报错无法生成的。
用matlab做下可视化看看，如下：

下一篇预告，点云配准