CF Pinely Round 2 E Speedrun

VIL-SLAM论文翻译:Stereo Visual Inertial LiDAR Simultaneous Localization and Mapping 文章目录写在前面摘要1.引言2.相关工作3.系统概述4.视觉前端5.双目视觉惯性里程计A. IMU预积分因子B. 非结构化视觉因子C. 优化和边缘化6. 激光建图A. LiDAR扫描去畸变B. 帧到地图配准7. LiDAR增强的闭环A. 回环检测B. 回环约束C. 全局位姿图优化D. 重定位8. 实验结果A.平台和软件B.测试和结果C. EuRoCMAV数据集测试9.结论 写在前面 写作参考: robot L 开源代码: 开源代码链接 论文原文: 原文链接 摘要 SLAM是移动和空中机器人的一项基本任务 阅读详情

题目传送门

半夜打CF,实在熬不住,想了思路就睡了

思路:

十分明显的建边,建好边后算出每一个点的dis(就是题目中所说的时间)
然后从小到大枚举 n n n个可能的起始时间,维护结束时间的变化即可
对于结束时间的维护:
考虑枚举到 i i i并且已用 i i i更新了答案,那么由于接下来会枚举的起始时间(升序枚举)一定大于当前的时间,影响就是会令当前点的时间花费由 t i → t i + k t_i\to t_i+k ti​→ti​+k,用新的 t i t_i ti​更新结束时间即可

code:

打的比较丑陋

#include<iostream>
#include<algorithm>
#include<vector>
#define del(x,y) ((x-y+k)%k)
#define _bp __builtin_popcount
using namespace std;
typedef long long ll;
const int N = 2e5 + 5,M=35,mod=3;
int n,m,k;
int a[N];
bool vis[N];
ll dis[N];
pair<ll,ll> b[N];
vector<int>G[N];
inline int read(){
    int x=0,f=1;
    char ch=getchar();
    while(ch<'0'||ch>'9'){
        if(ch=='-') f=-1;
        ch=getchar();
    }
    while(ch>='0' && ch<='9')x=x*10+ch-'0',ch=getchar();
    return x*f;
}
void dfs(int u) {
    if(vis[u])  return ;
    vis[u]=1,dis[u]=0;
    for(int v:G[u]) {
        dfs(v);
        dis[u]=max(dis[u],dis[v]+del(a[v],a[u]));
    }
}
int main() {
    int T;scanf("%d",&T);while(T--) {
        n=read(),m=read(),k=read();
        for(int i=1;i<=n;i++) a[i]=read(),G[i].clear(),vis[i]=0;
        for(int i=1,u,v;i<=m;i++) {
            u=read(),v=read();
            G[u].push_back(v);
        }
        for(int i=1;i<=n;i++) dfs(i); 
        ll MAX=0,ans=1e18;
        for(int i=1;i<=n;i++) {
            b[i]=make_pair(a[i],a[i]+dis[i]);
            MAX=max(MAX,b[i].second);
        }
        sort(b+1,b+1+n);
        for(int i=1;i<=n;i++) {
            ans=min(ans,MAX-b[i].first);
            MAX=max(MAX,b[i].second+k);
        }
        printf("%lld\n",ans);
    }
}
Cesium实战:5分钟搞定离线地图与地形加载(附避坑指南) 本文详细介绍了Cesium在内网环境下的离线部署实战方案,重点解决了影像与地形数据的本地加载问题。通过逐步指导项目配置、本地瓦片与自定义地形数据的处理,并优化相机控制体验,帮助开发者快速构建安全、高效的三维地球应用,避免常见的401错误与加载失败陷阱。 阅读详情

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