机器人动态障碍环境下的路径规划实现（基于动态窗口法）

机器人动态障碍环境下的路径规划实现（基于动态窗口法）

路径规划在机器人导航中起着至关重要的作用。当机器人面临动态障碍物时，需要实时更新路径以避免碰撞。本文将介绍一种基于动态窗口法的路径规划算法，并提供相应的 MATLAB 代码实现。

动态窗口法是一种常用的路径规划算法，它通过模拟机器人的运动和感知能力来选择最佳路径。算法的基本思想是，在机器人的运动范围内构建一个动态窗口，然后根据窗口内的信息评估每个可能的运动，选择最佳的运动方向。下面是基于动态窗口法的路径规划的 MATLAB 代码实现：

function path = dynamicWindow(robot_pos, goal_pos, obstacles)
    % 参数设置
    v_min = 0;<