算法加速思路

1. 把copy数据的东西都进行换成索引和别名，根据变量的字节数，比如vector容器，如果包含的是vector<float>类型 float 8字节，那么直接用vector copy的话，内存耗费会很高，因为是copy

2. 把公式都要推理到最后一步，简单很多

3. 把链接库的东西换成只有.h, .cpp的东西速度会快很多。 

4.尽可能用索引来搞内存块。声明一个指针是指向vector或者数组管用（一块内存），而仅仅指向自己的一个变量的话，其实无所谓。效率其实无所谓，并没有增加太多。

5.对于点云来讲，算法加速其实就是先把点云通过octree或者voxel来抽吸成一个个的点，进行算法处理，处理后，输出结果再通过kd-tree搜索最近点，将原数据还原。

对于单木分割，也能抽吸后cluster然后取重心点。

6. 对于软件源代码，ctrl+f5 比直接debug速度快很多。

7.算法的时序图和UML图的设计，设计好才会编码加速。