Upgrade Oracle 11.2.0.2 to 11.2.0.3

Upgrade Oracle RAC 11.2.0.3 to 11.2.0.4 on Linux x86_64 to be continue.... 阅读详情

1.11.2.0.3版本只提供outplace升级,在rac1、rac2上分别创建独立目录

mkdir /u02
chown -R oracle:oinstall /u02
chmod -R 775 /u02

2.切换到安装目录

su - grid
unset ORACLE_HOME ORACLE_BASE
cd /orapump/update/11.2.0.3/grid
./runInstall.sh

3.设置grid目录 /u02/11.2.0.3/grid

安装完成后执行rac1上执行
/u02/11.2.0.3/rootupgrade.sh
rac2上执行/u02/11.2.0.3/rootupgrade.sh

4.检查集群升级后的版本

/u01/11.2.0.2/grid/bin/crsctl query crs activeversion
/u02/11.2.0.3/grid/bin/crsctl query crs activeversion```

5.创建数据库安装目录

cd /u02/
root# mkdir app
root# chown -R oracle:oinstall app
root# chmod -R 775 app
unset ORACLE_HOME ORACLE_BASE

修改安装目录

/u02/app/oracle/

6.两节点上执行

/u02/app/oracle/product/11.2.0.3/dbhome_1/root.sh
/u02/app/oracle/product/11.2.0.3/dbhome_1/root.sh

7.DBUA
8.确认更新无误

select comp_name,version from dba_server_registry;
Pinocchio 结合 CasADi 进行 IK 逆运动学及 Mujoco 仿真 摘要:本视频演示了如何利用Pinocchio和CasADi实现机械臂逆运动学(IK)求解,并在Mujoco中进行仿真。通过构建优化问题(最小化位姿误差),结合IPOPT求解器对机械臂关节角度进行优化。代码支持导入URDF/MJCF模型,并以so100机械臂为例,实现了末端执行器位置跟踪的仿真测试。关键步骤包括:建立平移/旋转误差函数、设置约束条件、调用CasADi求解,最终在Mujoco中实时更新关节状态完成运动控制。 阅读详情

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