RT_Thread sensor框架下的MPU6050，IIC读取

原创 已于 2023-07-11 08:30:29 修改 · 722 阅读 · 7 ·
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#c语言 #嵌入式硬件

于 2023-07-10 18:11:54 首次发布
文章介绍了在RT-ThreadStudio2.2.6环境下，如何建立工程、屏蔽Cubemx生成的代码，启用片上外设并添加MPU6050软件包。通过`rt_hw_mpu6xxx_port`函数进行初始化，利用`rt_device_find`和`rt_device_open`等函数直接读取MPU6050的传感器数据，重点在于找到正确的设备名称（如“gyro_mpu”）。文章还探讨了不通过sensor框架直接读取数据的可能性。

RT_Thread sensor框架下的MPU6050，IIC读取

2023年7 月 10日 RT-Thread Studio 版本: 2.2.6 可用

这是一个小白测试用记录，大佬互喷，欢迎指出问题
整体来说，只有一个find找名字是个坑

建立工程

略，后续补充

屏蔽cubemax生成的代码

略，后续补充

打开需要的片上外设

略，后续补充

使用rt_thread settings添加mpu6050软件包

略，后续补充

如何启动程序

添加6050后会在packges包出现mpu6xxx-v1.1.1
添加6050后会在packges包出现mpu6xxx-v1.1.1
打开README_ZH.md
在文章中会有这么一段程序

初始化示例


#include "sensor_inven_mpu6xxx.h"
int rt_hw_mpu6xxx_port(void)
{
   
   
    struct rt_sensor_config cfg;
    cfg.intf.dev_name = "i2c1";
    cfg.intf.user_data = (void *)MPU6XXX_ADDR_DEFAULT;
    cfg.irq_pin.pin = RT_PIN_NONE;
    rt_hw_mpu6xxx_init("mpu", &cfg);
    return 0;
}
INIT_APP_EXPORT(rt_hw_mpu6xxx_port)
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首先我这个也是借鉴前人，这样减少了自己的运算，这里的usart这里没有用到，这个样例可能会应用到平衡车的调节。最后在把inv_mpu.c文件下的#define i2c2_write改过来（看自己使用哪个iic）在iic.c文件下添加如下代码（注意自己用的是IIC几，需要自己改）这里我用的是IIC2，与上面借鉴的案例不一样（上面用的是IIC1）将mpu6050文件复制到我们的工作空间，再包含路径。才弄出来，用的是stm32f103rct6。在i2c.h加上这两段代码。cubemx配置如上。
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配置I2C或SPI：如果使用I2C通信方式，需要配置I2C引脚的GPIO口，并设置I2C的时钟速度、地址等参数；需要注意的是，需要将陀螺仪模块连接到STM32的I2C总线上，并根据实际情况修改代码中的设备地址和寄存器地址。读取数据：通过I2C或SPI接口，向6050陀螺仪模块发送读取数据的命令，并读取其返回的陀螺仪数据。数据处理：一旦获取到了陀螺仪数据，需要对其进行处理，例如进行滤波、数据透传等操作，以便后续将其用于控制其他外设或实现姿态估计等功能。例如，通过PWM口控制电机转速，实现飞行器的姿态控制。
STM32驱动MPU6050
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02-06 3750
#前言： 陀螺仪的用处还是挺多滴，俺最近搬了15646块大理石终于凑齐了买一块正点原子的MPU6050的钱了，下面分享一下怎么配套STM32使用，主要分享一下应用部分，原理部分这里省略15000个字 文章目录硬件连接MPU6050引脚图????STM32的接线软件支持底层库的支持MPU6050的初始化MPU的初始化DMP初始化具体使用遇到的问题官方例程 硬件连接 MPU6050引脚图 ????STM32的接线 @俺使用的单片机是stm32f103c8t6 PB10 -------> SCL PB
#include "MPU6050_I2C.h" /* 函数功能：MPU6050引脚初始化 函数参数：void 函数返回值：void 备注：PB10->SDA,PB11->SCL,开漏输出 */ void MPU6050_IIC_IO_Init(void) { My_GPIO_Init(MPU6050_IIC_GPIO,MPU6050_IIC_SCL_Pin|MPU6050_IIC_SDA_Pin,GPIO_KL_OUT,GPIO_P_NO,GPIO_50MHz); MPU6050_IIC_SCL = 1; MPU6050_IIC_SDA = 1; } //SDA的输出,开漏输出 void MPU6050_IIC_SDA_IO_OUT(void) { My_GPIO_Init(MPU6050_IIC_GPIO,MPU6050_IIC_SDA_Pin,GPIO_KL_OUT,GPIO_P_NO,GPIO_50MHz); } //SDA输入，上拉输入 void MPU6050_IIC_SDA_IO_IN(void) { My_GPIO_Init(MPU6050_IIC_GPIO,MPU6050_IIC_SDA_Pin,GPIO_FK_IN,GPIO_P_UP,GPIO_50MHz); } //IIC起始信号 void MPU6050_IIC_Start(void) { MPU6050_IIC_SDA_IO_OUT(); MPU6050_IIC_SCL = 1; MPU6050_IIC_SDA = 1; MPU6050_IIC_delay_4us(); MPU6050_IIC_SDA = 0; MPU6050_IIC_delay_4us(); MPU6050_IIC_SCL = 0; } //IIC停止信号 void MPU6050_IIC_Stop(void) { MPU6050_IIC_SDA_IO_OUT(); MPU6050_IIC_SCL = 0; MPU6050_IIC_SDA = 0; MPU6050_IIC_delay_4us(); MPU6050_IIC_SCL = 1; MPU6050_IIC_delay_4us(); MPU6050_IIC_SDA = 1; MPU6050_IIC_delay_4us(); } /* 函数功能：主机等待从机应答信号 函数参数：void 函数返回值：u8 备注：1，无效应答；0，有效应答 */ u8 MPU6050_IIC_Read_Ack(void) { u8 ucErrTime = 0; MPU6050_IIC_SDA_IO_IN(); //SDA输入 MPU6050_IIC_SDA = 1; MPU6050_IIC_delay_4us(); MPU6050_IIC_SCL = 1; //保证从机应答信号传输 MPU6050_IIC_delay_4us(); while(MPU6050_IIC_SDA_IN) //等待有效应答 { ucErrTime++; if(ucErrTime > 250) { MPU6050_IIC_Stop(); return 1; //无效应答 } } MPU6050_IIC_SCL = 0; //保证数据的准备 return 0; //有效应答 } /* 函数功能：主机发送应答信号 函数参数：u8 ack 函数返回值：void 备注：1，无效应答；0，有效应答 */ void MPU6050_IIC_Send_Ack(u8 ack) { MPU6050_IIC_SDA_IO_OUT(); MPU6050_IIC_SCL = 1; }
最新发布
07-19
在I2C通信中，主机发送应答信号（ACK）或非应答信号（NACK）是确保数据传输正确性的重要步骤。MPU6050作为I2C从设备，在接收到主机发送的字节后，会在第9个时钟周期内通过SDA线发送一个应答信号（低电平表示应答，高电平表示非应答）。主机在发送完一个字节之后需要读取SDA线的状态，以判断从机是否应答。 ### 主机发送应答信号的操作逻辑 在软件模拟I2C通信中，主机发送应答信号的操作包括以下几个步骤： 1. **释放SDA线**：主机在发送完一个字节的数据后，将SDA线设置为输入模式，释放SDA线，使其处于高电平状态。此时，从机可以在第9个时钟周期内拉低SDA线来发送应答信号。 2. **SCL高电平期间读取SDA**：在SCL为高电平期间，主机读取SDA线的状态。如果SDA为低电平，表示从机应答；如果SDA为高电平，表示从机未应答。 3. **发送应答或非应答信号**：根据后续通信的需要，主机可以在第9个时钟周期内拉低SDA线（发送ACK）或保持SDA为高电平（发送NACK）。 以下是实现主机发送应答信号的函数示例： ```c void MPU6050_IIC_Send_Ack(u8 ack) { MPU6050_IIC_SDA_IO_IN(); // SDA设置为输入 MPU6050_IIC_delay_4us(); MPU6050_IIC_SCL = 1; // SCL拉高，准备读取SDA MPU6050_IIC_delay_4us(); if (ack) { MPU6050_IIC_SDA = 0; // 拉低SDA，发送ACK } else { MPU6050_IIC_SDA = 1; // 保持SDA高电平，发送NACK } MPU6050_IIC_delay_4us(); MPU6050_IIC_SCL = 0; // SCL拉低，准备下一个字节传输 } ``` ### 主机发送应答信号的注意事项 - **SDA和SCL的时序**：主机在发送应答信号时，必须确保SCL在第9个时钟周期保持高电平，以便从机或主机能够在该时钟周期内正确读取或设置SDA线的状态。 - **释放SDA线**：在发送应答信号之前，主机应确保SDA线被释放，以便从机可以拉低SDA线来发送应答信号。 - **延迟控制**：为了确保I2C总线的时序正确，应在SCL和SDA状态切换之间插入适当的延时，通常使用微秒级的延时函数。 ### 相关问题 1. 如何在STM32上配置I2C接口以与MPU6050通信？ 2. MPU6050的I2C通信中如何发送起始信号和停止信号？ 3. 如何处理I2C通信中的超时问题？ 4. MPU6050的I2C通信中如何发送和接收数据字节？ 5. 如何验证MPU6050的I2C通信是否成功？[^2]
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