Matlab中的SLAM算法实现

最新推荐文章于 2025-08-22 11:51:54 发布
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本文详细介绍了如何在Matlab中利用robotics系统工具箱实现基于激光雷达数据的SLAM算法。首先，从激光雷达数据开始，将其存储为矩阵。接着，通过调用相关函数更新SLAM对象，执行闭环检测和地图优化。最终，可以从SLAM对象获取生成的地图，用于机器人导航和定位。

Matlab中的SLAM算法实现

SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）是一种在机器人领域中广泛应用的算法，它可以同时实时建立环境地图并定位机器人自身的位置。Matlab提供了许多功能强大的工具箱，可以用于实现SLAM算法。本文将介绍如何使用Matlab实现基于激光雷达数据的SLAM算法，并附上相应的源代码。

首先，我们需要获取激光雷达数据。假设我们已经有了一组激光雷达扫描数据，每个数据包含了机器人周围环境的距离和角度信息。我们可以将这些数据存储在一个矩阵中，每一列代表一个扫描数据，每一行代表一个距离和角度的测量。

% 模拟激光雷达扫描数据
numScans = 100;  % 扫描数据的数量
angles = linspace(-pi
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基于Matlab的SLAM技术实现
m0_47037246的博客
07-06 740
接着，我们需要使用SLAM算法处理机器人的传感器数据。在这里，我们使用基于ICP(Iterative Closest Point)算法的点云匹配方法来实现SLAM。至此，我们完成了使用Matlab实现SLAM技术的全过程。SLAM技术的实现方法有很多种，本文仅介绍了其中一种基于ICP算法的方法。同时，SLAM技术的应用也有很广泛的场景，如自动驾驶、无人机导航等领域。在这里，我们使用Matlab中的plot函数来绘制机器人行进轨迹和地图。本文介绍了使用Matlab实现SLAM技术的方法。
基于MATLAB的SLAM仿真
12-03
SLAM的MATLAB仿真器，仿真算法基于卡尔曼滤波器和迭代卡尔曼滤波器，亲测可用
从零开始使用matlab实现EKF-SLAM算法（含完整代码）
mjmmm的博客
04-27 6254
扩展卡尔曼滤波器同步定位与建图 (EKF-SLAM) 算法建立在 EKF 的基础上，集成了 EKF 的功能，可解决机器人技术中最具挑战性的问题之一：同时定位与建图 (SLAM)。 EKF-SLAM采用EKF方法来同时估计机器人的状态和周围环境的布局，而无需事先了解位置。 这种双重功能对于在未知环境中运行的自主系统至关重要，使它们能够在绘制区域地图时有效导航。 EKF-SLAM 算法一直是自动驾驶车辆和机器人系统开发的基石，为处理现实世界环境中固有的不确定性提供了一个强大的框架。
slam matlab仿真
05-05
Slam using an Differential Robot with an Laser Sensor To Map Beacons over an area.
基于网格图 的同步定位与建图（SLAM）算法的matlab代码_代码_下载
06-06
grid_slam 基于网格图的同步定位与建图（SLAM）算法的matlab代码
Matlab实现SLAM算法
06-14
1. **grid_map3.gif 和 particles3.gif**：这两张图可能是SLAM算法中两种常用的地图表示方法——栅格地图和粒子滤波器的可视化。栅格地图将环境分成多个单元格，每个单元格代表一种状态（如空地或障碍物）。粒子...
matlab 中slam算法,基于环境特征的SLAM算法分析与评价
weixin_35489311的博客
03-18 699
基于环境特征的SLAM算法分析与评价Analysis and Evaluation of SLAM Algorithm Based on Environmental CharacteristicsDOI:10.12677/SEA.2017.65015,PDF, 下载:867浏览:2,154科研立项经费支持作者:吕 权, 李文至, 籍 颖*：河北农业大学信息科学与技术学院，河北 保定摘要:...
SLAM领域的FastSLAM算法Matlab仿真模拟及其应用研究_含详细代码
02-08
内容概要：本文介绍了一个用于展示FastSLAM算法简单实现的Matlab仿真器。它支持对FastSLAM版本1.0和2.0的演示与实验配置，允许研究人员更改控制参数、加入噪声等变量来进行同步定位与地图构建(SLAM)任务。该工具包由...
ukfslam.zip_MATLAB SLAM算法_UKF-SLAM MATLAB_slam matlab_slam robot
07-14
采用UKF滤波器的SLAM算法matlab实现，研究机器人的可以作为参考。
matlab的slam代码-focused_slam:focus_slam
06-03
matlab的slam代码focus_slam 这是“资源约束无碰撞导航的两阶段聚焦推理”的仿真代码。 请参阅下面的围兜参考： @Inproceedings{Mu_RSS_15，作者 = {B. Mu AND A. Agha-mohammadi AND L. Paull AND M. Graham AND J. How AND J. Leonard}，标题 = {资源约束无碰撞导航的两阶段聚焦推理}，书名 = {机器人科学与系统}，年份 = {2015}，地址 = {意大利罗马}，月份 = {7 月}} iSAM 库 文件夹 isam 包含修改后的 isam 库以优化姿势图。 bin 文件夹下有预编译的可执行文件 isam 和 sparse_graph_glc 要从源代码编译，请按照 ubuntu 上的命令： cd isam mkdir build && cd build && cmake .. make 有关该库的更多详细信息，请参阅 isam 下的 readme 文件文件夹。 两阶段选择脚本 文件夹focused_mapping 包含我们的两阶段选择算法以及比较算法的matlab
matlab的slam代码-ekfslam:一个简单的ekfslam演示
06-03
matlab的slam代码
matlab的slam代码-MATLAB_codes:从运动实现结构的MATLAB代码
06-03
matlab的slam代码 MATLAB codes for SLAM
EKF-SLAM-MATLAB代码.zip
07-01
学校作业，，在MATLAB中使用扩展卡尔曼算法，实现SLAM，可以显示运动轨迹和误差，满足大家的基本要求，欢迎大家下载
视觉slamMATLAB仿真
05-06
模拟小车，激光雷达导航定位，采用卡尔曼滤波实现，激光雷达检测路标实现
slam仿真程序
07-24
内有exe文件，点击即可运行，vs环境下编译代码，若提示缺少dll需自行配置环境
基于MATLAB的网格SLAM算法完整代码实现与解析
最新发布
weixin_28809949的博客
08-22 674
SLAM技术，即“同时定位与地图构建”（Simultaneous Localization and Mapping），是机器人感知环境和自身定位的基石。这项技术涉及到机器人如何在未知环境中运动的同时，建立环境地图并准确地定位自身位置。从最初的简单模型到如今的复杂系统，SLAM技术已经成为自动驾驶汽车、无人机、机器人导航及增强现实等领域不可或缺的一部分。SLAM技术发展历程上，经历了从早期的“里程计”方法到现在的基于视觉、激光雷达（LiDAR）和惯性测量单元（IMU）的融合方法。
【目标定位】基于matlab扩展卡尔曼算法SLAM（运动轨迹+误差 ）【含Matlab源码 1637期】
订阅付费专栏Matlab（奶茶价版），可赠送奶茶价版付费专栏指定代码1份；
12-25 1593
扩展卡尔曼算法SLAM（运动轨迹+误差 ） 完整的代码，方可运行；可提供运行操作视频！适合小白！
matlab 中slam算法,SLAMbox 算法仿真，很好的源代码，大家学习 吧 matlab 238万源代码下载- www.pudn.com...
weixin_30607173的博客
03-18 364
文件名称: SLAMbox下载 收藏√ [5 4 3 2 1]开发工具: matlab文件大小: 7466 KB上传时间: 2013-04-22下载次数: 7提 供 者: 李冰详细说明：slam算法仿真，很好的源代码，大家学习 吧-the slam algorithm simulation, a very good source, we learn from it文件列表(点击判断...
【激光雷达LIDAR】2D激光雷达SLAM中的实时闭环检测（Matlab代码实现）
weixin_46039719的博客
06-25 1315
文献来源：摘要便携式激光测距仪，通常称为激光雷达（LIDAR），以及同时定位与地图构建（SLAM），是获取现场建筑平面图的高效方法。实时生成和可视化平面图帮助操作员评估捕获数据的质量和覆盖范围。构建便携式捕获平台需要在有限的计算资源下运行。我们介绍了我们背包式地图平台的方法，能够以5厘米分辨率实现实时地图构建和闭环检测。为了实现实时闭环检测，我们采用分支定界方法计算扫描与子地图匹配作为约束条件。我们提供了实验结果，并与其他知名方法进行了比较，结果显示我们的方法在质量上与已建立的技术相竞争。
MATLAB实现SLAM算法仿真与激光雷达数据集学习
3. **算法实现**：将SLAM算法编写成可以在仿真环境中运行的形式。 4. **数据处理和分析**：仿真运行后，收集算法输出的定位、建图数据并进行分析。 #### 常见的激光雷达SLAM仿真工具： - **Gazebo**：一个功能强大...
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