【Halcon视觉】标定

最新推荐文章于 2025-10-24 21:55:22 发布

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#计算机视觉 #图像处理 #人工智能

本文介绍了机器视觉系统中的标定过程，包括标定的原理、三个坐标系的定义，以及九点标定法如何将机器人坐标系与相机坐标系联系起来。通过标定，可以提高Halcon视觉系统的精度。

1.前言

标定，是机器视觉系统的准备工作。

2.原理

在机器视觉系统中存在三个坐标系：

（1）机器人坐标系

（2）相机坐标系

（3）世界坐标系

标定的意义，就是将机器人坐标系和相机坐标系建立联系。通过九点标定的方式，可将这种联系量化成数学表达式。

3.代码

*读图
read_image (Image, 'C:/Users/Administrator/Desktop/九点标定板.bmp')

*彩色图转灰度图
rgb1_to_gray (Image, GrayImage)

*阈值选择
threshold (GrayImage, Regions, 0, 10)

*连通域
connection (Regions, ConnectedRegions)

*选择特征区域
select_shape (ConnectedRegions, SelectedRegions, 'area', 'and', 6489, 6618)

*区域中心
area_center (SelectedRegions, Area, Row, Column)

*图像坐