Java断言

本文介绍Java中的断言机制,包括其用法、如何启用及禁用断言,以及何时适合使用断言。此外还探讨了不应使用断言的场景。

 

assert 就是你判断一个事情是否是真的,是则继续运行,不是则发生java.lang.AssertionError

 

启用断言 :-ea 禁用: -da

注意:JDK是从1.4开始支持断言,低版本不支持

 

可以对特定的类和包启用断言

 

断言用法

 

assert exp1:msg;

 

何时需要使用断言


  1.可以在预计正常情况下程序不会到达的地方放置断言 :assert false
  2.断言 可以用于检查传递给私有方法的参数。(对于公有方法,因为是提供给外部的接口,所以必须在方法中有相应的参数检验才能保证代码的健壮性)
  3. 使用断言测试方法执行的前置条件和后置条件
  4.使用断言检查类的不变状态,确保任何情况下,某个变量的状态必须满足。(如age属性应大于0 小于某个合适值)

什么地方不要使用断言


  断言语句不是永远会执行,可以屏蔽也可以启用
因此:
  1. 不要使用断言作为公共方法的参数检查,公共方法的参数永远都要执行
  2.断言语句不可以有任何边界效应,不要使用断言语句去修改变量和改变方法 的返回值

 

 

 

 

内容概要:本文档围绕六自由度机械臂的ANN人工神经网络设计展开,涵盖正向与逆向运动学求解、正向动力学控制,并采用拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,所有内容均通过Matlab代码实现。同时结合RRT路径规划与B样条优化技术,提升机械臂运动轨迹的合理性与平滑性。文中还涉及多种先进算法与仿真技术的应用,如状态估计中的UKF、AUKF、EKF等滤波方法,以及PINN、INN、CNN-LSTM等神经网络模型在工程问题中的建模与求解,展示了Matlab在机器人控制、智能算法与系统仿真中的强大能力。; 适合人群:具备一定Ma六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)tlab编程基础,从事机器人控制、自动化、智能制造、人工智能等相关领域的科研人员及研究生;熟悉运动学、动力学建模或对神经网络在控制系统中应用感兴趣的工程技术人员。; 使用场景及目标:①实现六自由度机械臂的精确运动学与动力学建模;②利用人工神经网络解决传统解析方法难以处理的非线性控制问题;③结合路径规划与轨迹优化提升机械臂作业效率;④掌握基于Matlab的状态估计、数据融合与智能算法仿真方法; 阅读建议:建议结合提供的Matlab代码进行实践操作,重点理解运动学建模与神经网络控制的设计流程,关注算法实现细节与仿真结果分析,同时参考文中提及的多种优化与估计方法拓展研究思路。
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