学习笔记（1):第一章：位姿估计-相对位姿测量算法

最新推荐文章于 2023-09-23 00:16:41 发布
转载 最新推荐文章于 2023-09-23 00:16:41 发布 · 848 阅读 · 1
文章标签：

#人工智能 #计算机视觉

本文探讨了图像处理中常见的变换技术，包括位置变换、旋转变换、仿射变换和透视变换。深入解析了坐标系间的关系，以及如何在三维空间中应用摄像机坐标系进行变换。适合图像处理和计算机视觉领域的学习者。
部署运行你感兴趣的模型镜像

您可能感兴趣的与本文相关的镜像

PyTorch 2.7

PyTorch 2.7

PyTorch
Cuda

PyTorch 是一个开源的 Python 机器学习库，基于 Torch 库，底层由 C++ 实现，应用于人工智能领域，如计算机视觉和自然语言处理

相对位姿估计
hxyzs的博客
05-29 1449
P的位置PXYZT相机内参k1​相机内参k2​p1​和p2​s1​p1​K1​Ps2​p2​K2​RPt**公式二：**归一化平面上的坐标x1​K1−1​p1​x2​K2−1​p2x2​Rx1​ttx2​tRx1​x2T​tx2​x2T​tRx1​x2T​tRx1​0K2−1​p2​TtRK1。
相对姿态估计
heiyaheiya的博客
06-03 1590
1.非深度学习技术 对于RGBD扫描的相对姿态估计，通常用到的方法采用三步法，例如经典的4PCS 算法、以及改进版的super-4pcs【2】算法。第一步是从每个扫描中提取特征，第二步是建立提取特征之间的对应关系，第三步是对于具有特征关联一致性的特征子集拟合一个刚性变换。但是这些方法依赖于每个部分的参数设置，并且要求两个扫描输入之间有足够多的重叠特征进行匹配。 注： Super-4pc...
单目视觉空间目标位姿测量算法研究.caj
07-31
研究生学位论文,内容非常详细，叙述十分清晰，具有很高的参考价值。非常值得学习，适合相关领域知识的学习和巩固，单目视觉空间目标位姿测量算法研究
【CV】相对位姿估计的进展和新方法
fengdu78的博客
12-18 2110
文稿整理者：小萝卜审稿&修改：赵季博士本文总结自12月4日赵季博士关于【相对位姿估计的进展和新方法】公开课。位姿估计是多视图几何的重要方向。赵博士在公开课第一部分首先概述了位姿估计...
位姿估计
yangwangluoye的博客
11-28 6883
计算机视觉-位姿估计 1. 简述仿射变换和透视变换的基本概念，并用实例说明。 仿射变换： 计算机视觉中的仿射变换一般指：平移，比例缩放，旋转变换都是一种称为仿射变换的特殊情况。 仿射变换的性质： 1.仿射变换有6个自由度（对应变换中的6个系数：空间平移xyz，以及旋转变换三轴）应此仿射变换后互相平行直线仍然为平行直线，三角形映射后仍是三角形。但却不能保证将四边形上的多边形映射为等变数的多边形。 2...
视觉SLAM十四讲学习笔记--第七讲视觉里程计学习笔记总结（1）
weixin_36773706的博客
08-30 871
最近这个专栏比较少时间去写了，科研任务逐渐收紧，后面等过年放假有时间再整理，抱歉！
视觉SLAM十四讲学习笔记-第七讲-视觉里程计-PnP和实践
weixin_36773706的博客
03-10 4192
专栏汇总 视觉SLAM十四讲学习笔记-第一讲_goldqiu的博客-优快云博客 视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-初识SLAM_goldqiu的博客-优快云博客 视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-开发环境搭建_goldqiu的博客-优快云博客 视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-旋转矩阵和Eigen库_goldqiu的博客-优快云博客 视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-旋转向量、欧拉角、四元数_goldqiu的博客-优快云博客 视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-相似、仿射、..
EDPLVO: Efficient Direct Point-Line Visual Odometry论文笔记
qq_52383168的博客
11-13 1391
论文笔记EDPLVO: Efficient Direct Point-Line Visual Odometry。基于点和线的直接前端视觉里程计。如果有疑问或者我写错的，欢迎讨论交流。
[Probabilistic robotics] 1-28:第二\三章笔记
Uni__Lee的博客
02-17 693
目录内容说明贝叶斯定理英文说明公式内容概率机器人例子移动机器人定位海岸导航递归状态估计基本概念条件独立熵环境交互状态说明生成法则隐马尔科夫置信度贝叶斯滤波伪算法例子数学推导作业 内容说明 本文为概率机器人贝叶斯滤波部分的学习记录 内容主要来自wikipedia与概率机器人（Probabilistic　Robotics）书 贝叶斯定理 英文说明 bayes 贝叶斯 canditional proba...
视觉SLAM十四讲学习笔记-第七讲-视觉里程计-特征点法和特征提取和匹配实践
weixin_36773706的博客
01-16 3200
专栏系列文章如下： 视觉SLAM十四讲学习笔记-第一讲_goldqiu的博客-优快云博客 视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-初识SLAM_goldqiu的博客-优快云博客 视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-开发环境搭建_goldqiu的博客-优快云博客 视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-旋转矩阵和Eigen库_goldqiu的博客-优快云博客 视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-旋转向量、欧拉角、四元数_goldqiu的博客-优快云博客 视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-相..
单目视觉的位姿估算算法
11-22
单目视觉的位姿估算算法 matlab代码 基于位姿估算正交迭代的算法，有test程序和主程序，test中可以比对估算的精度
四元数法计算两个物体之间的相对位姿参数
07-03
四元素代码，基于MATLAB，计算两个物体相对姿态的四元素参数
《张欢：深度学习在物体位姿测量方面的应用》AI研习社社区分享版PPT.pdf
09-01
深度学习在物体位姿测量方面的应用深度学习在物体位姿测量方面的应用
【SLAM】 前端-视觉里程计之相对位姿估计
weixin_42914989的博客
09-23 1222
在前端视觉里程计中，相对位姿估计是指通过视觉传感器（例如相机）捕捉的图像信息，来估计相机相对于先前位置的位姿（位置和姿态）变化。：使用特征点匹配的信息，通过不同的算法（例如，本质矩阵估计、基本矩阵估计、光流法等）来估计相机的位移和旋转，即相对位姿的变化。：在估计过程中，可能存在误差累积的问题，因此需要引入环回检测和误差修正机制，以提高估计的准确性。：相对位姿估计通常与地图构建相结合，以便构建环境的地图或场景，同时估计相机的位姿。：通过积累相对位姿的估计，可以跟踪相机或机器人在整个运动过程中的轨迹。
【自动驾驶】常见位姿估计算法的比较： 三角测量、PNP、ICP、
u011754972的博客
10-19 5416
PnP问题 (2D-3D) DLT(直接线性变换算法) 相机标定工程用到的是DLT(直接线性变换算法)，它是一类PnP问题 (2D-3D)。请参考【位姿估计 | 视觉SLAM | 笔记】常见位姿估计算法的比较 PnP（Perspective-n-Point）是根据图像中 1.特征点的二维像素坐标 2.特征点的三维空间坐标 来估计相机在参考坐标系中位姿。 PnP是一类问题，针对不同的情况有不同的解法，常见的算法有：P3P、DLT、EPnP、UPnP等。 ICP算法 imu两时刻的姿态变化，反应了车辆的姿
位姿估计 | 目标体坐标系相对于相机坐标系的位姿估计及其Python代码
lovetaozibaby的博客
06-14 4666
PnP（Perspective-n-Point）是根据图像中特征点的二维像素坐标及其对应的三维空间坐标，来估计相机在参考坐标系中位姿的一类算法。直观来讲，当相机观察到空间中的某一物体时，我们已经知道了该物体在某一参考坐标系下的位置和姿态，那么如何通过图片中物体的成像判断出相机此时在参考坐标系下的位姿？这正是PnP要解决的问题，即利用已知三维结构与图像的对应关系求解相机与参考坐标系的相对关系（相机的外参）。总的来说，PNP问题求解的是相机相对于参考坐标系的位姿。
齐次向量形式下的相对位姿矩阵
要恰饭得嘛
09-24 851
1.齐次转换矩阵 一个向量(xxx, yyy)可以写成齐次形式P^=(x1,x2,x3)\hat{P}=(x_1, x_2, x_3)P^=(x1​,x2​,x3​) ，其中x=x1/x3,y=x2/x3,x3≠0x=x_1/x_3, y=x_2/x_3,x_3\neq0x=x1​/x3​,y=x2​/x3​,x3​​=0 ，通常为了将二维的点转为齐次向量形式，会增加x3=1x_3 = 1x3​...
相对位姿误差（RPE）和绝对轨迹误差（ATE）
JaydenQ的博客
10-05 6348
1. 相对位姿误差（RPE） 用于计算两个相同时间戳上相机位姿的真实值与SLAM系统的估计值之间每隔一段时间位姿变化量之间的差值，也可以理解为位姿真实值与与估计值的实时比较。该标准适合于估计系统的漂移。 2. 绝对轨迹误差（ATE） 直接计算相机位姿的真实值与SLAM系统的估计值之间的差值，首先将真实值与估计值的时间戳对齐，然后计算每对位姿之间的差值，适合于评估SLAM系统的性能。 参考链接：参考文章 ...
位姿估计_1
热门推荐
xueliang2007的博客
12-19 2万+
姿态估计（Pose estimation）在计算机视觉领域扮演着十分重要的角色。这里主要是求解相机和目标物体的相对位姿
专升本高数学习笔记：第一章 函数，极限与连续性解析
"专升本高数的学习笔记涵盖了第一章的核心概念，包括函数、极限与连续性的深入理解。笔记中详细讲解了定义域、函数对应关系表达式、判断函数相等的方法，以及函数的各种特性，如奇偶性、单调性和有界性。此外，还...
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值