手写RTOS-使用PendSV进行压栈与出栈操作_rtos 压栈上移-优快云博客

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本文介绍如何使用PendSV中断实现任务上下文的压栈和出栈操作，关键步骤包括定义结构体、寄存器操作及中断函数。通过具体实例展示了Cortex-M3处理器上任务状态的保存与恢复过程。

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学会使用PendSV中断进行压栈和出栈操作，是实现任务调度的关键。今天我们就来学习一下如何使用不超过20行的汇编实现压栈和出栈操作。

我们现在来实现这么一个例子：先把R4-R11通用寄存器的值保存到一个缓冲区里面，然后再把缓冲区里面的值恢复到R4-R11。

实现这个功能的意义在于，在切换一下个任务之前，要先把当前任务的状态先保存起来，然后把要下面要执行的任务状态从缓冲区里面恢复出来。

下面我们就要上一次创建的工程上进行本次实例的讲解

首先，我们先定义一个结构体：

typedef uint32_t StackType_t;

typedef struct tskTaskControlBlock
{
  StackType_t *pxTopOfStack;
}TCB_t;

然后定义一个结构体变量以及结构体指针：

TCB_t *pxCurrentTCB;
TCB_t CurrentTCB;

接下来，我们要对PendSV相关的寄存器进行定义和定义一个写寄存器操作：

#define NVIC_INT_CTRL                    0xE000ED22
#define portNVIC_INT_CTRL_REG            0xE000ED04
#define portNVIC_PENDSVSET_BIT           0x10000000
#define portNVIC_PENDSVSET_PRI           0xFF

#define REG_WRITE_32(ADDRESS)	         (*(volatile unsigned long *)(ADDRESS))
#define REG_WRITE_8(ADDRESS)	         (*(volatile unsigned char *)(A