悬挂运动控制系统源代码（05年电赛）

最新推荐文章于 2023-03-13 09:27:10 发布

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这篇博客分享了2005年电子竞赛中的悬挂运动控制系统的源代码，系统采用两块STM32微控制器，其中A板作为上位机负责液晶显示、语言提示及通过摄像头和NRF发送目标路径，B板作为下位机，控制所有步进电机。主要内容包括下位机的main.c文件和控制引擎的实现。

题目连接：05年电赛悬挂运动控制系统源代码

http://wenku.baidu.com/view/b51e3a25ccbff121dd3683bf.html

系统： 2块STM32 A为上位机液晶显示语言提示摄像头 + NRF 发送目标路径，所有步进电机等由STM32 B控制。

下位机 main.c

#include "main.h"
#include "math.h"
#include <stdio.h>

void DrawCircle()
{
    int x , y;
    Move2XY(15, 50);
    for(x = 15; x <= 65; ++x)
    {
        y = sqrt( 625 - (x - 40)*(x - 40) ) + 50;
        Move2XY(x, y);
    }
    for(x = 65; x >= 15; --x)
    {
        y = 50 - sqrt( 625 - (x - 40)*(x - 40) );
        Move2XY(x, y);
    }
}

void DrawL()
{
    int i;
    for(i = 0; i < 100; ++i)
    {
        Move2XY(0, i);
    }
    for(i = 0; i < 80; ++ i)
    {
        Move2XY(i,99);
    }
}

void DrawPoly()
{
    int i;
    for(i = 0; i <