全局变量重定位

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原创最新推荐文章于 2026-01-23 23:24:23 发布 957 阅读 AI 写同款· GEO 优化 ›

cartographer大场景无初始位置快速重定位_2w平工厂测试秒级重定位 大场景重定位是使用cartograper定位时常见的应用情况，一般的会采用二维码或人工提供初始位置的方式进行局部重定位，这种方法对部署和运行有一定局限性，本文提供一种改进的方法，使用全局重定位在全图搜索，无需初始位置，并且进行效率提升在2万平场地可以实现秒级定位。在2万平、100多个子图情况下这个效率比原始算法要快很多，基本满足实际项目的应用（在重定位阶段机器人自旋，成功后进行任务）。阅读详情

对于寄生程序，全局变量重定位不可避免。下面代码实现了全局变量的重定位。

inline DWORD GetOffset()
{
DWORD dwGlobalOffset=0;
__asm
{
  call OffsetLabel
  OffsetLabel:
  pop dwGlobalOffset
  sub dwGlobalOffset,offset OffsetLabel
}
return dwGlobalOffset;
}
#define REDIRECT_GLOBALDATA(Type,globalData) /
(*((Type *)((char *)&globalData + GetOffset())))
#define REDIRECT_GLOBALDATA_KNOWN(Type,globalData,globalOffset) /
(*((Type *)((char *)&globalData + globalOffset)))

具体访问方式如下：

DWORD dataTest1=10;
DWORD dataTest2=20;
void funcTest1()
{
DWORD data1=REDIRECT_GLOBALDATA(DWORD,dataTest1);
}
void funcTest2()
{
DWORD dwOffset=GetOffset();
DWORD data1=REDIRECT_GLOBALDATA_KNOWN(DWORD,dataTest1,dwOffset);
DWORD data2=REDIRECT_GLOBALDATA_KNOWN(DWORD,dataTest2,dwOffset);
}

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