【机器人编队】基于matlab行为和领航者多机器人通信配合协作变换队形和前进方式混合编队【含Matlab源码 4315期】

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⛄一、行为和领航者多机器人通信配合协作变换队形和前进方式混合编队

1 多机器人协同编队算法
多机器人协同编队需要将理论和实践紧密地结合起来，其应用包括编队队形生成、保持、变换和路径规划与避障等等都是基于图论的理论基础完成的。
领航者-跟随者编队是一种经典的编队形式，其基于一致性的一阶编队算法主要思想在于控制好领航者和跟随者之间的相对位置和速度等状态量，这些量达到一定的稳定状态时就实现了编队队形，其中领航机器人扮演着至关重要的角色。

2 行为和领航者多机器人通信配合协作变换队形和前进方式混合编队原理
行为和领航者多机器人通信配合协作变换队形和前进方式混合编队是指多个机器人通过通信和协作，实现在不同队形和前进方式下的编队行动。这种编队方式可以提高机器人的协同能力和适应性，使其能够应对不同的任务和环境。

在这种编队中，通信是关键的一环。机器人之间通过无线通信或有线通信进行信息交流，共享彼此的状态信息、目标位置和传感器数据等。通过通信，机器人可以相互感知和理解彼此的行动意图，从而进行协调和合作。

领航者是编队中的一个特殊角色，它负责规划整个编队的路径和行动策略。领航者可以根据任务需求和环境情况，选择合适的队形和前进方式，并将这些信息传递给其他机器人。其他机器人则根据领航者的指令进行相应的调整和行动。

协作变换队形是指编队中机器人之间根据领航者的指令，进行队形变换的过程。队形可以是线性队形、V字队形、圆形队形等，根据任务需求和环境情况选择合适的队形。机器人通过调整自身的位置和速度，实现队形的变换和维持。

前进方式混合编队是指编队中机器人可以采用不同的前进方式进行行动。例如，一部分机器人可以采用步行的方式前进，而另一部分机器人可以采用轮式移动或飞行的方式前进。通过混合不同的前进方式，编队可以更好地适应不同的地形和环境。

⛄二、部分源代码

%Robots formation control main algorithm

%function robot_main
%**********************************************************************
% Basic Parameters of the simulation environment
%**********************************************************************

%l is the length of the simulation environment
%w is the width of the simulation environment
%c is the size of the grid(square)
l=50;
w=50;
c=1;
n=1; %n indicates the number of frame
Nx=l/c; %grid numbers in the x direction
Ny=w/c; %grid numbers in the y direction
des_x=Nx-5; %x coordinate of the destination
des_y=round(Ny/2+5); %y coordinate of the destination
A=initialize(Nx,Ny);%matrix that simulate the envi