Linux.Part3

本文深入解析了Shell的概念,从狭义的命令行界面到广义的图形界面应用,并详细介绍了常用的Shell命令,如type、echo、export等,以及变量操作、测试和替换方法,适合初学者和进阶用户学习。

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硬件,内核与shell

只要能够操作应用程序的接口都能称为shell。侠义的shell指的是命令行方面的软件,包括bash。广义的shell则包括图像界面的软件,因为图形界面其实也能够操作各种应用程序来调用内核工作。

常用命令

type:查看这个命令是来自于外部命令或是内置在bash

echo:显示变量(变量之前加上“$")或者是${变量}

export:若该变量需要在其他子进程执行,则需要以export来使变量变成环境变量

env/export:查看环境变量与常见环境变量说明

set:查看所有变量(含环境变量与自定义变量)

read:读取来自键盘输入的变量

declare/typeset:声明变量的类型

ulimit:设置与文件系统及程序的限制关系

变量内容的删除、替代与替换

path=${PATH}
echo $path
echo ${path#/*kerberos/bin:}
echo ${path##/*:}
----------------------------------------------------
#,代表变量内容的最前面开始向右删除,且仅删除最短的那个
*,通配符,替代0到无穷多个任意字符
##,删除最长的那个

echo ${path%:*bin}
%,从后向前删除

替换

变量的测试与内容替换

alias:设置命令别名

unalias:去掉命令别名

source:读入环境配置文件

这样可以直接读取配置文件,而不注销登录

stty:stty -a(将目前所有的stty参数列出来)

set:除了可以用set来显示变量,还可以设置整个命令输出输入的环境。如记录历史命令,显示错误内容等。

test 测试

[] 判断符号来进行数据的判断

如果中括号作为shell的判断式时,必须要注意中括号的两端需要空格符来分隔。

资源下载链接为: https://pan.quark.cn/s/67c535f75d4c 在机器人技术中,轨迹规划是实现机器人从一个位置平稳高效移动到另一个位置的核心环节。本资源提供了一套基于 MATLAB 的机器人轨迹规划程序,涵盖了关节空间和笛卡尔空间两种规划方式。MATLAB 是一种强大的数值计算与可视化工具,凭借其灵活易用的特点,常被用于机器人控制算法的开发与仿真。 关节空间轨迹规划主要关注机器人各关节角度的变化,生成从初始配置到目标配置的连续路径。其关键知识点包括: 关节变量:指机器人各关节的旋转角度或伸缩长度。 运动学逆解:通过数学方法从末端执行器的目标位置反推关节变量。 路径平滑:确保关节变量轨迹连续且无抖动,常用方法有 S 型曲线拟合、多项式插值等。 速度和加速度限制:考虑关节的实际物理限制,确保轨迹在允许的动态范围内。 碰撞避免:在规划过程中避免关节与其他物体发生碰撞。 笛卡尔空间轨迹规划直接处理机器人末端执行器在工作空间中的位置和姿态变化,涉及以下内容: 工作空间:机器人可到达的所有三维空间点的集合。 路径规划:在工作空间中找到一条从起点到终点的无碰撞路径。 障碍物表示:采用二维或三维网格、Voronoi 图、Octree 等数据结构表示工作空间中的障碍物。 轨迹生成:通过样条曲线、直线插值等方法生成平滑路径。 实时更新:在规划过程中实时检测并避开新出现的障碍物。 在 MATLAB 中实现上述规划方法,可以借助其内置函数和工具箱: 优化工具箱:用于解决运动学逆解和路径规划中的优化问题。 Simulink:可视化建模环境,适合构建和仿真复杂的控制系统。 ODE 求解器:如 ode45,用于求解机器人动力学方程和轨迹执行过程中的运动学问题。 在实际应用中,通常会结合关节空间和笛卡尔空间的规划方法。先在关节空间生成平滑轨迹,再通过运动学正解将关节轨迹转换为笛卡
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