Apollo之Canbus处理来自Control的Cmd

简述canbus  

        apollo项目中canbus模块的主要作用是接收Control模块发布的指令，然后将指令解析为CAN协议报文与车辆的ECU交互，且得到指令的反馈信息，并将反馈结果发布为车辆底盘信息（Chassis_detail）。

        先看一下这个Chassis_detail是什么：apollo_cidi/modules/canbus/proto/chassis_detail.proto  里面存放了一些刹车、转弯、加速等等信息。底盘信息非常重要，一方面控制模块下达的指令需要先在canbus模块中解析然后通过can总线传递给车上的各个控制单元，另一方面canbus能从can总线上获取数据并且将信息解析为底盘信息，然后把消息发布出去，这一过程也叫反馈底盘信息，为的是让控制中心了解下达命令的具体执行情况。今天我们讨论问题也就是上述的过程。

message ChassisDetail {
  enum Type {
    QIRUI_EQ_15 = 0;
    CHANGAN_RUICHENG = 1;
  }
  optional Type car_type = 1;               // car type
  optional BasicInfo basic = 2;             // basic info
  optional Safety safety = 3;               // safety
  optional Gear gear = 4;                   // gear
  optional Ems ems = 5;                     // engine manager system
  optional Esp esp = 6;                     // Electronic Stability Program
  optional Gas gas = 7;                     // gas pedal
  optional Epb epb = 8;                     // Electronic parking brake
  optional Brake brake = 9;                 // brake pedal
  optional Deceleration deceleration = 10;  // deceleration
  optional VehicleSpd vehicle_spd = 11;     // vehicle speed
  optional Eps eps = 12;                    // Electronic Power Steering
  optional Light light = 13;                // Light
  optional Battery battery = 14;            // Battery info
  optional CheckResponseSignal check_response = 15;
  optional License license = 16;            // License info
  optional Surround surround = 17;          // Surround information
  optional Gem gem = 18;
}

     看一下apollo的整体框架图

 

Control模块之下达Command

我用流程图来叙述这部分。apollo各个模块之间是通过ros来传递消息的，在这里通过PublishControlCommand 把控制者计算得到的命令pubish出去，在下文会看到在canbus.cc有一个回调函数来专门接受这个命令。

apollo中各个模块的展开过程如出一辙，不清楚的同学看看学习这篇博客:apollo的Planning模块源码分析。弄懂一个模块，再学习别的模块。在这里我想说一下定时器(OnTimer)，创建一个定时器，有一定频率的去发布控制命令。这个频率到底是多少呢?

apollo_cidi/modules/control/conf/lincoln.pb.txt 在这个文件中control_period:0.01.也就是说control模块会以100hz的频率向外输出control_command信息，同理下面的chassis、trajectory也是一个道理。

control_period: 0.01
trajectory_period: 0.1
chassis_period: 0.01

Canbus模块之解析Command

在apollo项目中有两处canbus源码，modules/canbus 这一部分的canbus主要是对Vehicle（车辆）控制的实现，modules/driver/canbus是实现数据通信主要的模块。这篇文章主要是canbus如何处理Command，这两块的canbus源码就不仔细分析了，有疑惑的可以参考这篇博文https://blog.youkuaiyun.com/davidhopper/article/details/79176505。apollo的modules各模块初始化操作大致相同，我也是通过这篇文章来学习的canbus模块。接下来进入正题“处理Command”,先看我画的流程图。

再推荐一篇博文https://blog.youkuaiyun.com/liu3612162/article/details/81981388

简单总结一下canbus模块中各个部件的功能

CanClient 负责与 CAN 卡通讯，获取消息或发送消息，MessageManager 则用来解析消息。而 CanReceiver 则调度这两个对象的工作。调度 CanClient 和 MessageManager 工作的代码在 CanReceiver 的 RecvThreadFunc 方法中。

1、canbus.cc中注册回调函数

在modules/canbus/canbus.cc的Init()函数中

  if (!FLAGS_receive_guardian) {
    AdapterManager::AddControlCommandCallback(&Canbus::OnControlCommand, this);
  } else {
    AdapterManag