【双旋翼】双旋翼（直升机）成套控制【含Matlab源码 7377期】

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⛄一、双旋翼（直升机）成套控制

双旋翼直升机的飞行控制原理主要基于两个独立旋转的旋翼（通常称为主旋翼和尾桨）。其工作流程大致可以分为以下几个步骤：

1 姿态控制：
（1）主旋翼通过改变上下桨叶的角度（称为挥舞），产生升力并控制飞机的姿态，包括升降、俯仰（前向后倾斜）和偏航（左右转动）。
（2）尾桨则负责抵消主旋翼造成的反扭效应，防止直升机因为一侧旋转产生的扭矩而失控。

2 动力系统控制：
（1）飞行员通过驾驶杆或操纵仪发送指令，控制总距杆调整主旋翼叶片的角度，从而改变总的推力方向。
（2）同时，也可以调整油门来调节旋翼的速度，影响飞行速度和悬停高度。

3 平衡与稳定：
（1）主副旋翼之间的协同工作非常重要，它们需要精确地配合，以保持直升机在空中的稳定性。
（2）操纵系统还包括陀螺仪等惯性导航设备，用于辅助飞行员感知飞机的运动状态，并自动修正偏差。

4 地面启动和降落：
（1）发动机启动后，先通过地面控制系统进行初步平衡检查，然后逐渐增加主旋翼转速以离地。
（2）着陆时，飞行员会慢慢减小发动机功率，同时调整旋翼和尾桨以柔和着陆。

⛄二、部分源代码和运行步骤

1 部分代码
clc;
clear;
A= [ 0 1 0 0 0 0
-4.7059 -.0882 0 0 1.3588 0
0 0 0 1 0 0
0 0 0 -5 1.617 4.5
0 0 0 0 -.9091 0
0 0 0 0 0 -1
];
B=[0 0
0 0
0 0
0 0
1 0
0 .8
];
C=[1 0 0 0 0 0;
0 0 1 0 0 0;
];
D=zeros(2,2);
sys = ss(A,B,C,D);
tf(sys)
%Section 1:--------------------------
%s=tf(‘s’);
syms s;
G= [(1.359/(s^3+0.9973*s2+4.786s+4.278)) 0;
(1.617/(s^3+5.909*s2+4.546s)) (3.6/(s^3+6*s2+5s));
];
%Section 2:---------------------------
pzmap(sys);
%Section 3:------------------