手把手教你学Simulink——基于Simulink的机器人滑模运动控制仿真建模示例

目录

手把手教你学Simulink——基于Simulink的机器人滑模运动控制仿真建模示例

一、背景介绍

二、所需工具和环境

三、步骤详解

步骤1：创建Simulink模型

步骤2：定义机器人运动模型

步骤3：设计滑模控制器

步骤4：连接滑模控制器与机器人模型

步骤5：添加参考输入和结果可视化

步骤6：配置滑模参数

步骤7：设置仿真参数

步骤8：运行仿真并分析结果

四、总结

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手把手教你学Simulink——基于Simulink的机器人滑模运动控制仿真建模示例

滑模控制（Sliding Mode Control, SMC）是一种非线性控制方法，具有鲁棒性强、对系统不确定性和外部干扰不敏感的特点。在机器人运动控制中，滑模控制常用于实现高精度和抗干扰能力的运动轨迹跟踪。本指南将介绍如何使用MATLAB/S