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原创 好博客 好工具
博客网站：田志亮博客：http://home.cnblogs.com/u/tianzhiliang/ 有一个开源的项目：http://www.cnblogs.com/hegezhou_hot/archive/2012/01/31/2332635.html#2299814周靖的博客（出版书的互动平台）：http://transbot.blog.16
2012-07-17 10:48:32
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转载 Lerobot数据格式理解
base_cmd_speed: 命令速度 [speed_x, speed_y, speed_theta]视频字段（cam_high, cam_left_wrist, cam_right_wrist）对于如“leftarm_cmd_cart_pos”的一条episode中的基本。torso_cmd_joint_pos: 命令关节角度 [joint0-5]leftarm_state_joint_pos: 手臂实际关节角度。leftarm_cmd_joint_pos: 命令目标关节角度。
2026-08-24 10:56:54
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原创 医学影像三维重建
适用于Web前端或移动App，采用JSON格式传输；gRPC：用于高性能内部通信，支持双向流式传输。示例REST端点定义：响应示例：而gRPC服务则通过.proto文件定义强类型接口：LOW = 0;MEDIUM = 1;HIGH = 2;两种协议共用同一后端逻辑，由Envoy代理统一路由，兼顾灵活性与性能。
2026-04-12 21:57:33
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原创 PIXI与Rerun
与其说是包管理，不如说是项目一体化配置管理，如果不熟悉conda，pix肯定是首选，它简化了太多逻辑上的操作，而是符合人性直击目的。喜欢的朋友可以继续挖掘。这两天捯饬三维重建，发现了两款好用的工具 rerun - 显示colmap生成的3D点云，太gental了。还发现了一款包管理软件，从pip 到conda 到uv ， 到刚刚发现的pix，
2026-03-04 09:50:31
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原创 Hugging face下载模型错误：401 Client Error: Unauthorized for url
从hugging face下载模型时出现 401 错误： 401 Client Error: Unauthorized for url。之后再运行下载代码，可以成功下载。可以再cache_dir中查看下载的文件。在代码中添加了header 的 token，依然未解决。
2025-10-08 18:34:52
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转载 无法加载文件C:\Users\xxx\Documents\WindowsPowerShell\profile.ps1，因为在此系统上禁止运行脚本
打开 PowerShell 提示如下报错信息。AI生成项目plainText。更换完成后，再次使用命令。，即脚本执行策略受限。
2025-09-27 03:07:55
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原创 使用Cursor遇到的问题（一）：cursor使用conda虚拟环境
摘要：Cursor中配置Conda虚拟环境需先安装Python插件。步骤：1）按Ctrl+Shift+P搜索Python:Interpreter；2）若无结果，通过View→Extensions安装Python插件；3）安装后即可正常选择Conda环境。
2025-09-27 03:02:41
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转载 C#使用Playwright过京东滑块验证
await page.FillAsync("//input[contains(@placeholder,'邮箱/账号名/登录手机')]", "username");await page.FillAsync("//input[contains(@placeholder,'密码')]", "password");
2025-09-24 23:32:39
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原创 MCP初入门
摘要：MCP（模型上下文协议）是大模型间的连接器，用于保证工具间的交互。本文以Python为例，介绍了搭建本地MCP服务器的步骤：1）创建虚拟环境；2）安装uv工具；3）开发包含资源/工具的服务端示例。前端通过CherryStudio配置MCP服务器和大模型（如Gemini），最终实现了一个调用加法工具的Agent对话流程，验证了从客户交互到大模型解析再到MCP服务调用的完整链路。
2025-09-01 21:04:31
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转载 Aruco 码精细化检测--参数说明
例如，如果单元格的大小为40像素，参数值为0.1，那么大小为40*0.1=4像素的边界将被剔除。原因在于，透视变换之后，单元格的颜色不会完全分离，白色的单元格可能会混入一些黑色的单元格（反之亦然）。例如，图像大小为640 x 480，最小相对marker周长为0.05的图像，将会产生一个最小周长640*0.05=32(像素)的marker，因为640是图像的最大尺寸。较大的值可以产生窗口区域内比较靠近的图像角，marker角会移动到一个不同的错误的地方。两张不同的marker之间的任一对角的最小距离。
2023-11-20 23:36:47
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原创 OpenCV 相机相关函数
2. 计算多个二维点对之间的最优放射变换矩阵（误差最小准则）：estimateRigidTransform();3. 计算四个二维点对之间的透射变换：getPerspectiveTransform();1. 计算三个二维点对之间的仿射变换矩阵：getAffineTransform()3. 对输入二维点对进行仿射变换：transform();4. 对输入三维点对进行透射变换：perspectiveTransform();4. 计算多个三维点对之间的仿射变换：estimateAffine3D();
2023-10-26 11:53:29
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原创 win10 + VS2022 安装opencv C++
最近需要用到C++ opencv，看了很多帖子都需要自己编译opencv源码。为避免源码编译，可以使用VS来配置opencv C++。
2023-08-10 00:08:25
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转载 nginx location 详解
在nginx中配置proxy_pass时，如果在proxy_pass后面的url加/，相当于是绝对根路径，则nginx不会把location中匹配的路径部分代理走;如果没有/，则会把匹配的路径部分给代理走。
2022-12-14 21:32:49
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原创 数据长度与数据类型的选择
进行开发时，对一些数据范围的要求，需要确定使用什么想的数据类型。在C++中，数据类型有：int （int32， int64）， long ， short， float， double， bool， char。其中bool 和char很简单，一个字节。重点探讨其余几种的长度。在程序中，可通过使用sizeof获取类型的长度。类型 数据范围（32位） 64位 备注 char* 4 4 指针四个字节（即一个整形） int 4 4 -2^31 ..
2022-04-16 09:38:41
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原创 通过服务名称 远程调用服务
import osimport sysimport grpcclass CustomModule: def __init__(self, name, server_info, proto_files,): # proto_file: one folder, includes proto file name + proto file content self.name = name self.server_info = server_in.
2022-02-15 16:02:24
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翻译 python md5加密
import hashlibdef _md5(file_path): md5hash = hashlib.md5() chunk_size = 4096 with open(file_path, 'rb') as f: content_buffer = f.read(chunk_size) while content_buffer: md5hash.update(content_buffer) c.
2021-11-24 13:49:53
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原创 Ray 简单性能对比
import timeimport ray@ray.remotedef multi(x): return x*xdef single_thread(x): return x*xstart = time.time()parallel_result = [multi.remote(i) for i in range(100)]diff = time.time()-startprint(diff)start = time.time()for i in range(1.
2021-10-20 13:31:28
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翻译 python thread VS async
python - Threads vs. Async - Stack Overflowhttps://krondo.com/in-which-we-begin-at-the-beginning/与threading相比， async的优势表现为3点：It is very difficult to write code that is thread safe. With asyncronous code, you know exactly where the code will shift fro
2021-10-13 09:35:42
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原创 python 多线程/async 读/写文件
IO操作会造成程序阻塞耗时，因此采用 QUEUE + 多线程方式让IO操作不再阻塞主程序的运行，这样可以减少主程序的等待时间from concurrent.futures import ThreadPoolExecutorimport timeimport threadingdata_queue=[] # event_id: [data] | event_id: [data1, data2, ... ]def call_write_data(data): print('
2021-10-12 15:30:22
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原创 grpc : Received message larger than max
status = StatusCode.RESOURCE_EXHAUSTED details = "Received message larger than max (4282239 vs. 4194304)" debug_error_string = "{"created":"@1633745838.187727309","description":"Received message larger than max (4282239 vs. 4194304)"grp...
2021-10-09 10:35:33
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空空如也
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