主动式重建大尺度室内场景的方法

在计算机视觉和计算机图形学领域，主动式重建是一种通过结合传感器数据和算法来实时重建场景的技术。本文将介绍一种面向大尺度室内场景的主动式重建方法，并提供相应的源代码。

1. 环境建模

首先，我们需要对室内场景进行环境建模。为此，我们可以使用深度相机（如Microsoft Kinect）或激光扫描仪来获取场景的三维点云数据。对于大尺度场景，我们可以将场景划分为多个较小的区域进行建模，以便更好地处理复杂性和计算效率。

以下是一个示例代码片段，演示如何使用Python和Open3D库从深度相机获取点云数据：

import open3d as o3d

# 连接深度相机
device = o3d.io.AzureKinectSensorConfig()

# 获取点云数据
with o3d