ROS OpenSSL SSL连接建立_ros配置ssl-优快云博客

ROS-OpenSSL-SSL-Connection-Build

重庆大学国家卓越工程师学院-智能汽车软件-智能网联汽车信息安全-实验

✨✨✨实验环境✨✨✨：
Windows 10 Linux Subsystem
BRANCH: vb_release
RELEASE: Ubuntu 20.04.3 LTS
KERNEL: Linux 5.10.16.3-microsoft-standard-WSL2
openssl 版本：OpenSSL 1.1.1f 31 Mar 2020

✨✨✨实验准备✨✨✨：
创建三级证书链。
ROS OpenSSL X509 证书链构建及自定义验证

SSL 建立连接

SSL 建立连接的过程可以大致分为：

握手阶段：确定加密套件，进行身份验证。
密钥协商阶段：协商确定后续通信使用的对称密钥。
校验阶段：根据之前通信内容生成hash。

这里大致的流程图如下：
SSL 建立连接流程图

图中密钥协商使用的是 ECDHE 密钥协商算法，后续实验也是使用这个算法。

详细的知识点说明许多文章已经写地非常详尽，这里就直接给出几个个博客，本文就不再赘述了。
相关参考资料：
SSL协议原理详解_ssl原理_曹世宏的博客的博客-优快云博客
 TLS/SSL 协议详解 (30) SSL中的RSA、DHE、ECDHE、ECDH流程与区别_ssl dh和rsa区别_Mrpre的博客-优快云博客
 密钥协商算法的演变 —— RSA算法 - DH算法 - DHE算法 - ECDHE算法_故里有长安丶丶的博客-优快云博客

ROS 服务介绍

服务是ROS中的一种通信方法。它与话题通信的区别是，服务允许客户端（Client）发送请求（request）到服务端（Server）并等候服务端的响应（response）。因此，服务机制是一种双向的同步通信机制，且实现一对多的通信。

在使用时，需要首先启动 Master节点，然后运行 Server 节点，最后开启 Client 节点。
这里在 Server 中需要编写回调函数用于处理 Client 的请求。Client 内要组装请求信息，并通过 Client 的 call 方法发起请求。这里的 call 方法是阻塞的，所以在后续代码中可以直接使用请求的返回信息。

ROS 服务架构

代码

GitHub - LinMu-z/ROS-OpenSSL-SSL-Build-Connect
Gitee - 林木/ROS-OpenSSL-SSL-Build-Connect

注意本实验中实现的SSL连接建立过程为简化，没有加上 hash计算。读者可自行学习后补充。

核心代码讲解

在 OpenSSL 中对于 ECDHE 算法的实现主要通过 EC_KEY 及其相关类，这里将其相关流程抽象为工具类 KeyAgree 如下：
每一次创建连接都需要创建一次密钥对，这里创建的过程放在了，里面主要包含获取公私钥的方法，其中公钥是需要传输的给对方的。
其中有两个私有方法，为公钥的数据类型转换函数。

#pragma once

#include <iostream>
#include <string>
#include <vector>
#include <openssl/ec.h>
#include <openssl/ecdh.h>
#include <openssl/obj_mac.h>

using namespace std;

class KeyAgree {
    private:
        EC_KEY* ec_key;
        const EC_GROUP* group;
        EC_POINT* key_other;
        // ec_point 转为 string
        EC_POINT* ec_point_from_string(const string& str);
        // string 转为 ec_point
        string ec_point_to_string(const EC_POINT* point);
    public:
        KeyAgree();
        ~KeyAgree();
        const BIGNUM* getPrivateKey();
        string getPublicKey();
        void setOtherKey(string keyStr);
        string getShareKey();
};

在构造函数内，首先设定了 ECDHE 算法使用的椭圆曲线，然后生成密钥对。

KeyAgree::KeyAgree() {
    // 指定曲线
    ec_key = EC_KEY_new_by_curve_name(NID_X9_62_prime256v1);
    if (!ec_key) {
        cerr << "Failed to create EC key." << endl;
        return;
    }
    // 生成密钥对
    if (EC_KEY_generate_key(ec_key) != 1) {
        cerr << "Failed to generate EC key." << endl;
        return;
    }
    // 获取密钥组
    group = EC_KEY_get0_group(ec_key);
}

在获取公钥函数中，首先通过 EC_KEY_get0_public_key 方法从密钥对中提取公钥，这里看到公钥的数据类型为 EC_POINT，为了便于传输我们这里将其串行化。同时为了提高log的可读性，我们将其转化为十六进制。

string KeyAgree::getPublicKey() {
    // 获取私钥
    const EC_POINT* key = EC_KEY_get0_public_key(ec_key);
    cout << "Public key:" << endl;

    // 密钥转为字符串
    string str = ec_point_to_string(key);
    cout << string_to_hex(str) << endl;
    return str;
}

生成对称密钥首先需要设置密钥的长度，然后提前创建号密钥的缓冲区，这里使用vector来保存。然后通过输入对方的对等公钥和自身的密钥对。
最后将其转化为字符串返回。

string KeyAgree::getShareKey() {
    // 设置对称密钥长度
    size_t shared_key_len = 32;
    // 用于保存对称密钥
    vector<unsigned char> shared_key(shared_key_len);
    // 生成对称密钥 (密钥缓存区，密钥长度，对等公钥，本地密钥对)
    if (ECDH_compute_key(shared_key.data(), shared_key.size(), key_other, ec_key, NULL) != shared_key_len) {
        cerr << "Failed to compute shared key." << endl;
        return "";
    }
    // 转为字符串
    string str(shared_key.begin(), shared_key.end());
    return str;
}

实验结果

服务器端：

客户端：

分析：
首先由客户端向服务器发送了 hello 消息，里面包含了证书套件，然后服务器返回消息中确定了证书套件并附上了证书链。
之后客户端对证书进行验证，并验证成功。
客户端生成了对等公钥发送给了服务器，服务器接收到之后马上同样生成了公钥并传给客户端。两者都根据对方的对等公钥及自身的密钥对生成了对称密钥。可以看到双方的对称公钥生成是相同的。
然后客户端拟定了一条 finish 消息，里面包含了 “hello server!” ，并通过对称公钥使用 AES 对消息内容进行加密，然后传输给了服务器。服务器接收到之后回复了 “hello client!” 同样使用了 AES 进行加密。