在树莓派上ROS MAVROS的安装使用

       首先，我购买的是树莓派3B+，比较新款，所以装不了太老的树莓派系统，安装的是树莓派官方提供的Raspbian Stretch系统。树莓派系统安装过程较为简单，且官网教程详细，这里不做累述。

       在PX4官网上，树莓派上安装mavros还写的是适用于Raspbian "JESSIE"，这是Stretch的前一个版本。并且在官网上，并没有写ros可以支持Stretch系统。经本人测试，在Stretch上还是可以装上 ROS和MAVROS。

 

一、安装ROS

 

1.调整交换文件大小，主要是为了方便之后的安装，MAVROS同样需要这样的操作。

sudo vim /etc/dphys-swapfile
# 将100改为1024
CONF_SWAPSIZE=1024
# save and exit 
#开关一下，使之生效
sudo /etc/init.d/dphys-swapfile stop
sudo /etc/init.d/dphys-swapfile start

       如果1024还不够，可以改成4028，注意，安装完后记得修改回100.

2.

在Raspbian Stretch中，有丢失包错误，我们需要首先通过安装“dirmngr”进行证书管理来修复它。

$ sudo apt-get install dirmngr

3.将ROS repo添加到apt列表