蓝牙5.1版本引入的寻向功能提升了定位精度至亚米级，主要通过AoA（到达角度法）和AoD（出发角度法）实现。AoA利用天线阵列计算信号方向，AoD则是由配备阵列天线的设备发射信号。蓝牙AoA在零售、服务、仓库物流等领域有应用，尽管当前市场体量小，但预计未来几年将保持高增长。ST17H66蓝牙BLE5.2芯片为低功耗应用提供了更优解决方案，适用于防丢器、电子标签等场景。
蓝牙作为定位技术使用并不陌生，早在蓝牙 4.0 版本，就已经支持了定位功能，不过在蓝牙 4.X 版本中，定位原理是基于信号强度（RSSI），并且需要提前采集指纹库才能实现。
由于蓝牙使用的是 2.4G 免费频段，信号干扰多，并且项目环境也比较复杂，导致蓝牙 RSSI 定位技术在实际应用中的精度，以及稳定性等方面表现一般。不过，在七八年前，苹果基于 iphone 发布的 iBeacon 方案，让蓝牙室内定位产业火了一把，虽然回头来看，蓝牙室内定位产业并没有达到预想中的规模与速度，但是经过多年的培育与摸索，行业内形成了较为成熟商业模式，也躺过了一些坑，并且催生了一批以室内定位为核心业务的玩家。
基于早期玩家的经验，室内定位行业需要精度与性能更高的技术成为了迫切的需求，除了 UWB 之外，蓝牙技术的演进也是一个主要的技术方向。
2019 年初，蓝牙技术联盟正式发布了蓝牙 5.1 版本，这个版本最大的亮点就是引入了“寻向”功能，并将蓝牙技术的定位精度提升到了亚米级，释放了更多的应用场景。根据定位终端上行与下行模式的不同，蓝牙高精度定位可以分为两种技术原理，分别是：到达角度法（AoA）和出发角度法（AoD）。
AoA 是利用单一天线发射寻向信号，而接收终端内置天线阵列，当信号通过时，会因阵列天线接收的距离不同而产生相位差，进而计算出信号的方向。
AoD 则正好相反，由具备阵列天线的设备来发射信号，传给单一天线终端，接收终端可以通过接收到的信号计算出来波的方向，进而定位。
蓝牙 AoA 定位基本原理
AoA(Angle of Arrival ) 定位系统由标签端（或被定位目标）及定位基站组成，其中定位基站包含由天线阵列及高速定位引擎。
基于 AoA 定位的基本原理是标签发射无线信号到定位基站，定位基站中天线阵列在不同时间点收到同一信号源发出的无线信号，通过分析到达时间差，借助定位基站中所嵌入的定位算法，通过运算可以计算出标签对定位基站的方位角与俯仰角，再配合信号强度估计，可以精确对目标进行两维平面定位（两个以上定位基站可对同一目标进行空间定位）。如下图所示：
在当前阶段，蓝牙 AoA 的应用体量还非常小，目前整个国内市场上蓝牙 A
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