LIO-SAM-MID360（2）——LIO-SAM-MID360在ubuntu20.04中部署运行-优快云博客

由于mid360内置的陀螺仪为6轴陀螺仪，若不外加9轴陀螺仪，无法使用

运行LIO-SAM，

所以我们在这里另外采用一个同时支持6轴和9轴IMU的开源项目：

https://github.com/nkymzsy/LIO-SAM-MID360

安装过程：

1. 安装LIO-SAM-MID360

项目链接：https://github.com/nkymzsy/LIO-SAM-MID360

（切换到 Livox-ros-driver2 分支!!!!）

cd ~/lio_sam_ws/src

git clone https://github.com/nkymzsy/LIO-SAM-MID360

cd LIO-SAM-MID360

git checkout Livox-ros-driver2

修改源文件：

catkin_ws/src/LIO-SAM：（CMakeLists.txt文件）

第5行的c++11改为c++14

catkin_ws/src/LIO-SAM/include：（utility.h）
#include <opencv/cv.h>使用//注释掉，并添加：#include <opencv2/opencv.hpp>

#include<pcl/kdtree/kdtree_flann.h>剪切到上文的#include <opencv2/opencv.hpp>前面即可

cd ~/lio_sam_ws

catkin_make

2. 运行

根据IMU类型修改配置文件：

九轴IMU用户：编辑config/params9axisIMU.yaml
六轴IMU用户：编辑config/paramsLivoxIMU.yaml

关键参数调整：

# 时间戳对齐阈值（新手建议保持默认）
timestampAlignmentThreshold: 0.01

# IMU加速度计单位（六轴设备需确认是否为m/s²）
imuAccelerationUnit: "m/s^2"

# 启动mid360雷达
roslaunch livox_ros_driver2 msg_MID360.launch

# 6轴
roslaunch lio_sam run6axis.launch

# 9轴
roslaunch lio_sam run9axis.launch

（华南理工大学3号楼）

3. 八叉树转换为.gt文件

roslaunch lio_sam run6axis.launch

rosbag play XXX.bag

#建图完成后（降低分辨率，减轻电脑负担）：
rosrun octomap_server octomap_server_node \
  cloud_in:=/lio_sam/mapping/cloud_registered \
  _resolution:=0.2 \
  _occupancy_min_z:=-5 \
  _occupancy_max_z:=0.5


#.bt保存完成后：
rosrun octomap_server octomap_saver -f ~/map1.bt

4. .bt文件转换为.pgm和.yaml文件

rosrun octomap_server octomap_server_node ~/map1.bt

rosrun map_server map_saver -f ~/map1 map:=/projected_map