树莓派入门

树莓派官网 https://www.raspberrypi.org/


无显示器安装系统

RASPBIAN下载地址点击打开链接

官方安装说明地址点击打开链接


这里说明一下在Windows下的安装方式

1.下载DISK Imager 点击打开链接,并安装。

2. 插入至少8GBTF(最新版树莓派不支持SD卡)卡。(系统大小为4G,但一般的4G TF卡只有3.6GB)

3. 将系统解压后为一个.img文件,用DISK Imager刷入TF卡。(盘符千万不能错)

4. 将树莓派连接至路由器并通电,在路由器设置页面查看树莓派IP地址,通过Putty工具连接。

    用户名为:pi,密码:raspberry(输入密码时是没有显示的,输入完成后回车)

5.输入   sudo raspi-config 设置树莓派 设置规则如下

1 Expand Filesystem  扩展文件系统(同旧版)。

2 Change User Password  改变默认pi用户的密码,按回车后输入pi用户的新密码。

3 Enable Boot to Desktop/Scratch 启动时进入的环境选择

 Console Text console, requiring login(default)

   启动时进入字符控制台,需要进行登录(默认项)。

  Desktop log in as user 'pi' at the graphical desktop 启动时进入LXDE图形界面的桌面。

  Scratch Start the Scratch programming environment upon boot

    启动时进入Scratch编程环境。

4 Internationalisation Options  国际化选项,可以更改默认语言

  I1 Change Locale

     语言和区域设置,建议不要改,默认英文就好。想改中文,最好选安装了中文字体再进行这步,安装中文字体的方法

     sudo apt-get update

     sudo apt-get install ttf-wqy-zenhei ttf-wqy-microhei

    移动到屏幕底部,用空格键选中zh-CN GB2312,zh-CN GB18030,zh-CN UTF-8,然后按回车,然后默认语言选中zh-cn然后回车

  I2 Change Timezone

     设置时区,如果不进行设置,PI的时间就显示不正常。选择Asia(亚洲)再选择Chongqing(重庆)即可。

  I3 Change Keyboard Layout

      改变键盘布局

5 Enable Camera

      启动PI的摄像头模块,如果想启用,选择Enable,禁用选择Disable就行了

6 Add to Rastrack

      把你的PI的地理位置添加到一个全世界开启此选项的地图,建议还是不要开了,免得被跟踪。

7 Overclock

  None 不超频,运行在700Mhz,核心频率250Mhz,内存频率400Mhz,不增加电压

  Modest 适度超频,运行在800Mhz,核心频率250Mhz,内存频率400Mhz,不增加电压

  Medium 中度超频,运行在900Mhz,核心频率250Mhz,内存频率450Mhz,增加电压2

  High 高度超频,运行在950Mhz,核心频率250Mhz,内存频率450Mhz,增加电压6

  Turbo 终极超频,运行在1000Mhz,核心频率500Mhz,内存频率600Mhz,增加电压6

8 Advanced Options  高级设置

  A1 Overscan   是否让屏幕内容全屏显示

  A2 Hostname   在网上邻居或者路由器能看到的主机名称

  A3 Memory Split 内存分配,选择给GPU多少内存

  A4 SSH 是否运行SSH登录,建议开户此选项,以后操作PI方便,有网络就行,不用开屏幕了。

  A5 SPI 是否默认启动SPI内核驱动,新手就不用管了。

  A6 Audio 选择声音默认输出到模拟口还是HDMI口

    0 Auto 自动选择

    1 Force 3.5mm ('headphone') jack强制输出到3.5mm模拟口

    2 Force HDMI 强制输出到HDMI

    A7 Update 把raspi-config这个工具自动升级到最新版本

9 About raspi-config 关于raspi-config的信息。


6.windows 远程连接

a.安装xdrp服务

sudo apt-get install xrdp

b.输入用户名密码即可


 

 

内容概要:本文介绍了一个基于冠豪猪优化算法(CPO)的无人机三维路径规划项目,利用Python实现了在复杂三维环境中为无人机规划安全、高效、低能耗飞行路径的完整解决方案。项目涵盖空间环境建模、无人机动力学约束、路径编码、多目标代价函数设计以及CPO算法的核心实现。通过体素网格建模、动态障碍物处理、路径平滑技术和多约束融合机制,系统能够在高维、密集障碍环境下快速搜索出满足飞行可行性、安全性与能效最优的路径,并支持在线重规划以适应动态环境变化。文中还提供了关键模块的代码示例,包括环境建模、路径评估和CPO优化流程。; 适合人群:具备一定Python编程基础和优化算法基础知识,从事无人机、智能机器人、路径规划或智能优化算法研究的相关科研人员与工程技术人员,尤其适合研究生及有一定工作经验的研发工程师。; 使用场景及目标:①应用于复杂三维环境下的无人机自主导航与避障;②研究智能优化算法(如CPO)在路径规划中的实际部署与性能优化;③实现多目标(路径最短、能耗最低、安全性最高)耦合条件下的工程化路径求解;④构建可扩展的智能无人系统决策框架。; 阅读建议:建议结合文中模型架构与代码示例进行实践运行,重点关注目标函数设计、CPO算法改进策略与约束处理机制,宜在仿真环境中测试不同场景以深入理解算法行为与系统鲁棒性。
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