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🔊博主简介：985研究生，Matlab领域科研开发者；
🚅座右铭：行百里者，半于九十。
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【MATLAB代码，无人机避障7】基于RRT*与人工势场法（RRT*+APF）的多无人机二维动态路径规划与避障。订阅专栏后可查看完整代码
本文基于RRT与人工势场法（APF）实现四架无人机在二维动态障碍环境中的协同路径规划与避障。通过RRT优化全局路径，结合APF进行局部避碰，支持参数自定义，提供完整MATLAB代码，可直接运行并生成轨迹、安全净间隙、速度加速度及航程等可视化结果，对比RRT+APF与RRT*+APF性能，适用于科研与教学。
【MATLAB代码】基于改进人工势场法（Improved APF）的多无人机动态路径规划与避障｜切向绕障、局部极小值改善及协同避碰仿真（含公式）
本文提出一种改进型人工势场法（APF），通过引入切向引导与目标距离权重，提升4架无人机在动态障碍环境中的路径规划效率与安全性。相比基础APF，改进方法在相同约束下实现更快收敛（27.6s vs 36.6s）、更优航程（364.26m vs 366.56m），且保持0碰撞、0违规。所有结果可复现，代码已封装为独立MATLAB脚本，订阅专栏后即可直接运行。如需定制或深入讲解，欢迎联系作者。
【PMSM例程11】永磁同步电机（PMSM）基于UKF的转速与转子位置估计。附下载链接
本程序基于MATLAB构建永磁同步电机（PMSM）仿真模型，采用无迹卡尔曼滤波（UKF）实现电流、转速与电角度的联合估计。通过缩放无迹变换生成Sigma点，避免非线性线性化误差，并针对电角度周期性边界进行特殊处理。仿真验证了在转速变化工况下，UKF对状态变量的高精度估计能力，结果表明其在转速与角度跟踪、电流滤波及新息诊断方面表现优异，具备良好的鲁棒性与实用性，适用于非线性状态估计与电机控制研究。
74HC165级联踩坑实录：STM32读取32路开关状态，时序调试与常见问题排查
本文详细介绍了74HC165级联在STM32读取32路开关状态时的时序调试与常见问题排查。从硬件设计的PCB布局优化、电源噪声控制，到软件时序的精确调校和数据采集策略，提供了完整的解决方案。通过逻辑分析仪和示波器的高效使用，解决了信号延迟和干扰问题，最终实现了稳定可靠的32路信号读取。
极空间NAS零基础部署Wiki.js：Docker+PostgreSQL全流程避坑指南
本文提供了一份在极空间NAS上从零部署Wiki.js私有知识库的详细指南。通过Docker容器化技术，结合PostgreSQL数据库，手把手讲解环境准备、核心组件配置、性能优化及安全加固等全流程，并特别针对极空间平台特性提供了避坑要点，帮助用户打造安全、高效、自主可控的知识管理系统。
手把手教你用mitmproxy抓包抖音数据流（附Python脚本模板）
本文详细介绍了如何使用mitmproxy抓包抖音数据流，包括环境搭建、证书安装和Python脚本模板。从mitmproxy配置到抖音API解析，提供完整的移动端数据流分析方案，帮助开发者快速掌握数据抓取技术，适用于应用优化、竞品分析和安全审计等场景。
GD32F4系列Keil工程模板搭建全攻略（手把手教学版）
本文提供了一份详细的GD32F4系列Keil工程模板搭建指南。从软件安装、固件库获取、目录规划，到Keil工程创建、文件添加、关键配置（如编译器选项、头文件路径、时钟设置），再到代码定制与常见问题排查，手把手教你构建一个标准化、模块化的开发基础。文章重点介绍了如何利用官方固件库和代码模板，快速建立稳定高效的开发环境，适用于GD32F407等Cortex-M4内核芯片的入门与项目开发。
如何处理NC数据？(Python和IDL语言实现)
如何处理NC数据？(Python和IDL语言实现) NetCDF(network Common Data Form)网络通用数据格式是一种面向数组型并适于网络共享的数据的描述和编码标准。目前，NetCDF广泛应用于大气科学、水文、海洋学、环境模拟、地球物理等诸多领域。用户可以借助多种方式方便地管理和操作 NetCDF 数据集。（参考自：https://zhuanlan.zhihu.com/p/129351199） 在我看来，nc和hdf有异曲同工之妙，我用的数据以hdf结构为主（HDF：层次文件格式，相当于
保姆级教程：在Ubuntu 22.04上搞定PX4 V1.14 + ROS2 Humble的HITL仿真（避坑实录）
本文提供在Ubuntu 22.04上配置PX4 V1.14与ROS2 Humble的HITL仿真环境的详细教程，涵盖环境准备、固件编译、QGroundControl配置、ROS2通信设置及联调测试。特别针对版本兼容性、Gazebo插件构建和MicroDDS配置等常见问题提供避坑指南，帮助开发者高效搭建无人机仿真系统。
通过InoDriverShop伺服调试软件连接汇川SV660F系列伺服的具体方法示例
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SKUA-GOCAD入门教程-第八节 线的创建与编辑7和8
本文介绍了曲线编辑操作的主要功能，包括曲线部分和区域的管理操作。在曲线部分操作方面，详细说明了如何合并、删除、移动和过滤曲线部分，支持精确或带公差的合并方式。在曲线区域操作方面，阐述了保留/删除区域点、移动区域点、保留/删除区域线段等操作。此外还介绍了节点连接功能，包括新增/删除连接、端点连接以及为曲线赋予地质特征的方法。
老版QQ原生表情gif动态
这是老版的QQ表情，不过全是动态的的，Windows照片查看器是不会动的，可以右击用浏览器打开查看，再说一遍是老版的，只是分享给宁愿用老版也要动态的人。
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IDEA的使用指南
IDEA基于java的使用手册,可以最快速的上手,在使用中不断的丰富自己的使用技巧.
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