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🔊博主简介：985研究生，Matlab领域科研开发者；
🚅座右铭：行百里者，半于九十。
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【MATLAB代码，无人机避障7】基于RRT*与人工势场法（RRT*+APF）的多无人机二维动态路径规划与避障。订阅专栏后可查看完整代码
本文基于RRT与人工势场法（APF）实现四架无人机在二维动态障碍环境中的协同路径规划与避障。通过RRT优化全局路径，结合APF进行局部避碰，支持参数自定义，提供完整MATLAB代码，可直接运行并生成轨迹、安全净间隙、速度加速度及航程等可视化结果，对比RRT+APF与RRT*+APF性能，适用于科研与教学。
【MATLAB代码】基于改进人工势场法（Improved APF）的多无人机动态路径规划与避障｜切向绕障、局部极小值改善及协同避碰仿真（含公式）
本文提出一种改进型人工势场法（APF），通过引入切向引导与目标距离权重，提升4架无人机在动态障碍环境中的路径规划效率与安全性。相比基础APF，改进方法在相同约束下实现更快收敛（27.6s vs 36.6s）、更优航程（364.26m vs 366.56m），且保持0碰撞、0违规。所有结果可复现，代码已封装为独立MATLAB脚本，订阅专栏后即可直接运行。如需定制或深入讲解，欢迎联系作者。
【PMSM例程11】永磁同步电机（PMSM）基于UKF的转速与转子位置估计。附下载链接
本程序基于MATLAB构建永磁同步电机（PMSM）仿真模型，采用无迹卡尔曼滤波（UKF）实现电流、转速与电角度的联合估计。通过缩放无迹变换生成Sigma点，避免非线性线性化误差，并针对电角度周期性边界进行特殊处理。仿真验证了在转速变化工况下，UKF对状态变量的高精度估计能力，结果表明其在转速与角度跟踪、电流滤波及新息诊断方面表现优异，具备良好的鲁棒性与实用性，适用于非线性状态估计与电机控制研究。
在MATLAB产生正态(Gauss)分布随机数
在 MATLAB 中内置了有产生标准正态(Gauss)分布的随机数函数，使用方法如下： 其中 为产生矩阵的行数和列数， 为产生矩阵的个数，产生的矩阵中的每个元素均为服从 N(0,1)N(0, 1)N(0,1) 的标准正态分布的元素。使用如下命令产生一个 的服从的随机数矩阵： 绘制图像效果如下： 可以看到这里随机数服从 的标准正态分布。假设 X∼N(0,1)X\sim N(0,1)X∼N(0,1)，则 3X＋33X＋33X＋3 服从 N(3,9)N(3,9)N(3,9) 分布，因此我们要产生服从 N(
OGG工具实现MySQL同步到Oracle数据库
OGG工具实现MySQL同步数据到Oracle
交流伺服电机绝对式位置控制实战指南
伺服电机控制是工业自动化的核心技术之一，其核心原理是通过闭环反馈实现精确位置控制。绝对值编码器作为关键传感器，能提供单圈内的绝对位置信息，避免了增量式编码器的累计误差问题。在工程实践中，电子齿轮比配置、位置环PID调节等技术直接影响系统动态性能。本文以包装机械为典型场景，详细解析了从硬件选型到参数整定的全流程实现方案，特别是针对单圈绝对值编码器初始化和限位保护等易错环节，给出了经过验证的解决方案。通过合理设置17位编码器的电子齿轮比和优化运动控制算法，最终实现了±0.05°的高精度定位。
思科—OSPF多区域配置实验
实验目的：配置OSPF多区域，使得不同网段的PC互相ping通。 网络拓扑如下： R0的配置 Router>en Router#conf t Router(config)#int g0/1 Router(config-if)#ip add 192.168.1.1 255.255.255.0 Router(config-if)#no shut Router(config-if)#exit Router(config)#int g0/0 Router(config-if)#ip add 192.168.
BES平台集成第三方音频算法避坑指南：以声加ENC为例，聊聊文件放置、内存分配与授权那些事
本文详细解析了在BES平台上集成声加ENC降噪算法的全流程，包括技术选型、系统架构设计、内存管理及量产授权等关键环节。特别针对BES平台的双核架构和内存限制，提供了文件放置、内存分配与授权验证的实用解决方案，帮助开发者高效实现音频算法集成。
C#上位机性能优化全攻略：彻底解决界面卡顿+多线程死锁+PLC数据延迟，产线实测稳定运行2年
一开始我们用的是网上找的零散优化代码，根本满足不了要求，后来花了2个月的时间，把之前27条产线的代码整理、重构、优化，做了一套这套方案上线后，连续稳定运行2年零3个月：界面响应时间稳定在50ms以内，多线程死锁率持续为0，PLC数据延迟稳定在150ms以内，系统可用率≥99.99%，帮客户一年省下了超过480万的停线损失、罚款损失和人工成本，客户第二年就把剩下的22条产线也全部交给我们做了，还介绍了3家同行。
随机森林遥感反演详细教程
通过这篇文章，我们展示了如何使用Python对筛选后的影响因子进行随机森林建模，并应用于遥感数据反演森林生物量的任务。该流程不仅可以提高预测精度，还能有效处理大规模的遥感数据，为生态监测和森林管理提供重要支持。
【零基础学习CAPL】——CAN报文的发送（CRC——ChecSum值）
本章主要介绍带有CRC值的报文发送一般报文可使用CANoe的IG模块直接发送，但带有CRC值的报文就只能编写脚本进行发送，以下详细讲解在配合Panel面板情况下，如何进行带有循环冗余码的报文进行报文的发送。
迈瑞BS系列全自动生化分析仪LIS协议接口手册(内含HL7和ASTM)
迈瑞BS系列全自动生化分析仪LIS协议接口手册，内含HL7和ASTM)
IEM模型，地表粗糙度模拟
利用微波反演土壤水分时候，利用IEM模型可以实现对随机地表的模拟
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该资源为搭建Linux系统Java环境用，资源的后缀为tar.gz格式的压缩包
怀旧版电脑GBC模拟器
再现原版GBC掌机的界面，电脑运行连游戏界面都一样大小，很怀旧，很真实，（英文版）强烈推荐，很小的文件，很难才找到的。
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