粒子滤波，原理简单易懂的视频

粒子滤波的数学原理直接看太晦涩难懂了，尤其对于考研没有考概率的人来说，搜到了这个视频，原理讲的十分清晰：

原理：

1）通过初始观测值的非高斯概率进行采样，采用N个粒子表示小车的初始位置

2）经过一段运动后，小车产生新的观测值，根据观测值得到这些粒子的可能性大小，产生一个多波峰的新的非高斯概率图（和相关滤波响应图很像）

3）在这个新的概率图上重新进行粒子采样，然后继续根据小车运动得到新的非高斯概率图，以此往复使小车位置最终收敛。

[油管搬运]自主导航系列教程2-如何理解粒子滤波器_哔哩哔哩_bilibili