基于STM32CubeMX的平衡小车：HAL库、蓝牙遥控、直立环、速度环和转向环

在本文中，我们将介绍如何使用STM32CubeMX和HAL库来构建一个平衡小车，并实现通过蓝牙遥控、直立环、速度环和转向环控制小车的功能。

1. 硬件准备
   对于构建平衡小车，我们需要以下硬件组件：

• STM32微控制器开发板（例如STM32F4系列）
• 电机驱动器
• 陀螺仪传感器
• 蓝牙模块
• 电池供电

2. STM32CubeMX配置
   首先，我们需要使用STM32CubeMX进行硬件配置和生成初始化代码。打开STM32CubeMX，并按照以下步骤进行配置：

• 选择正确的芯片型号和工作频率。
• 配置GPIO引脚，将其分配给电机驱动器和蓝牙模块。
• 配置UART串口，用于与蓝牙模块通信。
• 配置陀螺仪传感器的SPI接口。
• 在"Project"选项卡中，选择"MDK-ARM"作为生成代码的IDE，并点击"Generate Code"生成初始化代码。

3. HAL库代码编写
   生成的初始化代码将包含一个主函数和各个外设的初始化函数。我们需要在主函数中编写平衡小车的控制逻辑。以下是一个示例代码，演示了如何使用直立环、速度环和转向环控制平衡小车：